一、概述

  USC(UniqueShapeContext)特征描述子是一个用于在点云数据中识别和提取独特形状的算法。这个算法的主要目的是在复杂的点云数据中找到重复出现的形状，并且只保留一个。它基于一个独特的形状描述符，通过计算点云中每个点的形状上下文，生成一个唯一描述符来识别独特的形状。

  pcl::UniqueShapeContext类实现唯一形状内容 (Unique ShapeContext) 描述子计算算法，这个类的主要方法包括：

UniqueShapeContext () // 构造函数
virtual ~UniqueShapeContext () // 析构函数
getAzimuthBins () // 获得方位维度区间数目。
getElevationBins () // 获得高度维度区间数目。
getRadiusBins () // 获得径向维度区间数目。
setMinimalRadius () // 设置搜索时用的最小半径。
getMinimalRadius () // 获得搜索时用的最小半径。
setPointDensityRadius () // 设置计算点云密度时所用的半径。
getPointDensityRadius () // 获得计算点云密度时所用的半径。
setLocalRadius () // 设置局部参考坐标系时用的半径。
getLocalRadius () // 获得局部参考坐标系时用的半径。