1. qpSWIFT
qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。
- 开发语言:C
- 文档:传送门
- 项目:传送门
2. OSQP
OSQP(算子分裂二次规划)求解器是一个数值优化包,用于求解以下形式的凸二次规划:
m i n i m i z e 1 2 x T P x + q T x s u b j e c t t o l ≤ A x ≤ u \begin{aligned}&\mathrm{minimize}\quad\frac12x^TPx+q^Tx\\&\mathrm{subject~to}\quad l\leq Ax\leq u\end{aligned} minimize21xTPx+qTxsubject tol≤Ax≤u
- 开发语言:C
- 文档:传送门
- 项目:传送门,另一个简单Eigen-C++封装项目
3. qpOASES
Open-source C++ implementation of the recently proposed online active set strategy
- 开发语言:C++
- 文档:传送门
- 项目:传送门
参考链接:
- https://zhuanlan.zhihu.com/p/464676135