常见的C/C++开源QP问题求解器

1. qpSWIFT

qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。

  • 开发语言:C
  • 文档:传送门
  • 项目:传送门

2. OSQP

OSQP(算子分裂二次规划)求解器是一个数值优化包,用于求解以下形式的凸二次规划:

m i n i m i z e 1 2 x T P x + q T x s u b j e c t t o l ≤ A x ≤ u \begin{aligned}&\mathrm{minimize}\quad\frac12x^TPx+q^Tx\\&\mathrm{subject~to}\quad l\leq Ax\leq u\end{aligned} minimize21xTPx+qTxsubject tolAxu

  • 开发语言:C
  • 文档:传送门
  • 项目:传送门,另一个简单Eigen-C++封装项目

3. qpOASES

Open-source C++ implementation of the recently proposed online active set strategy

  • 开发语言:C++
  • 文档:传送门
  • 项目:传送门

参考链接:

  • https://zhuanlan.zhihu.com/p/464676135

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