1.在前面的文章中介绍了FreeRTOS的动态创建方法，本文介绍一下FreeRTOS的静态任务创建方法xTaskCreateStatic()。相比较动态任务创建过程，静态创创建任务的过程稍显复杂。主要步骤为：
（1）配置相关的宏定义：configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION。
（2）实现部分接口函数，用来给空闲任务的任务堆栈和任务控制块分配内存。
（3）配置静态创建任务函数的入口参数。
2.配置相关的宏定义：
将支持静态内存分配的宏定义configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1：
配置静态任务相关的宏定义：
本文开启软件定时器任务，所以需要将软件定时器的宏定义configUSE_TIMERS设置为1：
3.实现接口函数：
（1）重写空闲任务堆栈和任务控制块内存分配的API函数vApplicationGetIdleTaskMemory：
（2）重写软件定时器任务堆栈和任务控制块内存分配的API函数vApplicationGetTimerTaskMemory：
4.配置静态创建任务函数的入口参数：
此处注意的是，静态创建任务时需要用户自己提供任务堆栈，本文自行定义了一个数组作为任务堆栈，堆栈数组为 StackType_t 类型。任务控制块的类型为StaticTask_t。
5.代码：
因为本文和前面动态创建任务实现的功能是相同的，所以本文不再展示所有的代码，仅展示main函数中代码。与前面的动态创建任务相比较，除了上述的宏定义配置外，本文只main函数有修改的地方。
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"static StaticTask_t IdleTaskTCB; //¿ÕÏÐÈÎÎñ¿ØÖÆ¿é
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; //¿ÕÏÐÈÎÎñ¶ÑÕ»/*ÖØд¿ÕÏÐÈÎÎñ¶ÑÕ»ºÍÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÄÚ´æ*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB; //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÄÚ´æ*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack; //ÈÎÎñ¶ÑÄÚ´æ*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС
}static StaticTask_t TimerTaskTCB; //¶¨Ê±Æ÷ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿é
static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; //¶¨Ê±Æ÷·þÎñº¯Êý¶ÑÕ»
/*ÖØд¶¨Ê±Æ÷·þÎñÈÎÎñµÄ¶ÑÕ»ºÍÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÄÚ´æ*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
{*ppxTimerTaskTCBBuffer = &TimerTaskTCB; //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÄÚ´æ *ppxTimerTaskStackBuffer = TimerTaskStack; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»ÄÚ´æ*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС
}//¶¨Òåstart_taskµÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 64
StackType_t StartTaskStack[START_TASK_STACK_SIZE]; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»
StaticTask_t StartTaskTCB; //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿é
TaskHandle_t start_handler;
void start_task(void);//¶¨ÒåÈÎÎñ1µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define LED0_TASK_PRIO 2
#define LED0_TASK_STACK_SIZE 64
StackType_t Task1Static[LED0_TASK_STACK_SIZE]; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»
StaticTask_t Task1TCB; //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿é
TaskHandle_t led0_handler;
void led0(void);//¶¨ÒåÈÎÎñ2µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define LED1_TASK_PRIO 3
#define LED1_TASK_STACK_SIZE 64
StackType_t Task2Static[LED1_TASK_STACK_SIZE]; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»
StaticTask_t Task2TCB; //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿é
TaskHandle_t led1_handler;
void led1(void);//¶¨ÒåÈÎÎñ3µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define KEY_TASK_PRIO 4
#define KEY_TASK_STACK_SIZE 64
StackType_t Task3Static[KEY_TASK_STACK_SIZE]; //ÈÎÎñ¶ÑÕ»
StaticTask_t Task3TCB; //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿é
TaskHandle_t key_handler;
void key_task(void);int flag = 0;int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// ÉèÖÃÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×é2LED_Init();KEY_Init();delay_init();start_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) start_task, //ÈÎÎñº¯Êý(const char *) "start_task", //ÈÎÎñÃû³Æ( uint32_t) START_TASK_STACK_SIZE, //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС(void *) NULL, //ÈÎÎñº¯ÊýÈë¿Ú²ÎÊý(UBaseType_t) START_TASK_PRIO, //ÈÎÎñÓÅÏȼ¶(StackType_t *) StartTaskStack, //ÈÎÎñ¶ÑÕ»(StaticTask_t *) &StartTaskTCB ); //ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿évTaskStartScheduler(); //¿ªÊ¼ÈÎÎñµ÷¶È
}/*´´½¨¿ªÊ¼ÈÎÎñ£º*/
void start_task(void)
{
// taskENTER_CRITICAL(); /*´´½¨ÈÎÎñ*/if(flag == 0){led0_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) led0, (const char *) "led0", ( uint32_t) LED0_TASK_STACK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) LED0_TASK_PRIO, (StackType_t *) Task1Static, (StaticTask_t *) &Task1TCB ); led1_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) led1, (const char *) "led1", ( uint32_t) LED1_TASK_STACK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) LED1_TASK_PRIO, (StackType_t *) Task2Static, (StaticTask_t *) &Task2TCB );key_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) key_task, (const char *) "key_task", ( uint32_t) KEY_TASK_STACK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) KEY_TASK_PRIO, (StackType_t *) Task3Static, (StaticTask_t *) &Task3TCB ); flag = 1;}vTaskDelay(500);vTaskDelete(NULL); //ɾ³ýµ±Ç°ÈÎÎñ
// taskEXIT_CRITICAL();
}void led0(void)
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); //´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);//delay_ms(500);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); //´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);}
}void led1(void)
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2); //´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);//delay_ms(500);GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2); //´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);}
}/*´´½¨°´¼üÈÎÎñ£º*/
void key_task(void)
{//uint8_t key = 0;while(1){//printf("task3ÕýÔÚÔËÐУ¡£¡£¡\r\n");//key = KEY_Scan(0);if(KEY_0 == 0){if(led0_handler != NULL){delay_us(2000000);//printf("ɾ³ýtask1ÈÎÎñ\r\n");vTaskDelete(led0_handler);led0_handler = NULL;}}vTaskDelay(10);}
}
6.运行结果：
7.总结：
本文介绍了FreeRTOS的静态创建任务方法xTaskCreateStatic()。在使用静态方法创建任务时，需要配置相关的宏定义，并实现空闲任务的堆栈和任务控制块内存分配函数vApplicationGetIdleTaskMemory()。
静态创建任务需要用户自行提供堆栈，通常用数组来实现。此外，函数xTaskCreateStatic创建任务成功时的返回值即为任务句柄，创建任务失败时返回值为NULL。
