OpenCV相机标定与3D重建(53)解决 Perspective-3-Point (P3P) 问题函数solveP3P()的使用

  • 操作系统:ubuntu22.04
  • OpenCV版本:OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言:C++11

算法描述

根据 3 个 3D-2D 点对应关系找到物体的姿态。
cv::solveP3P 是 OpenCV 中的一个函数,用于解决 Perspective-3-Point (P3P) 问题。该问题的目标是根据给定的三个空间点(世界坐标系中的已知位置)及其对应的图像点(在图像平面上的位置),估计相机的姿态(旋转和平移)。这是计算机视觉和机器人学中一个经典的问题,常用于单目视觉定位、增强现实等领域。

函数原型


int cv::solveP3P
(InputArray 	objectPoints,InputArray 	imagePoints,InputArray 	cameraMatrix,InputArray 	distCoeffs,OutputArrayOfArrays 	rvecs,OutputArrayOfArrays 	tvecs,int 	flags 
)	

参数

  • 参数objectPoints 物体坐标空间中的物体点数组,格式为 3x3 的单通道或 1x3/3x1 的三通道。也可以传递 vector。
  • 参数imagePoints 对应的图像点数组,格式为 3x2 的单通道或 1x3/3x1 的双通道。也可以传递 vector。
  • 参数cameraMatrix 输入的相机内参矩阵 A = [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ] A = \begin{bmatrix}f_x & 0 & c_x \\0 & f_y & c_y \\0 & 0 & 1\end{bmatrix} A= fx000fy0cxcy1
  • 参数distCoeffs 输入的畸变系数向量 (k1, k2, p1, p2 [,k3 [,k4, k5, k6 [,s1, s2, s3, s4 [,τx, τy]]]]),包含 4、5、8、12 或 14 个元素。如果该向量为空,则假设畸变为零。
  • 参数rvecs 输出的旋转向量(见 Rodrigues),与 tvecs 一起将模型坐标系中的点变换到相机坐标系中。一个 P3P 问题最多有 4 个解。
  • 参数tvecs 输出的平移向量。
  • 参数flags 解决 P3P 问题的方法:
    • SOLVEPNP_P3P 方法基于高小山、侯晓荣、唐建生、常华峰的论文 “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem” ([96])。
    • SOLVEPNP_AP3P 方法基于 T. Ke 和 S. Roumeliotis 的论文 “An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem” ([141])。
      该函数根据 3 个物体点、它们对应的图像投影、相机内参矩阵和畸变系数估计物体的姿态。

注意
解按照重投影误差从小到大排序。

代码示例


#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;
using namespace std;int main()
{// 定义世界坐标系中的3D点vector< Point3f > objectPoints = { Point3f( 0.0f, 0.0f, 0.0f ), Point3f( 1.0f, 0.0f, 0.0f ), Point3f( 0.0f, 1.0f, 0.0f ) };// 定义图像平面上的2D点vector< Point2f > imagePoints = { Point2f( 300.0f, 200.0f ), Point2f( 400.0f, 200.0f ), Point2f( 300.0f, 300.0f ) };// 定义相机内参矩阵Mat cameraMatrix = ( Mat_< double >( 3, 3 ) << 500, 0, 320, 0, 500, 240, 0, 0, 1 );// 定义畸变系数(假设无畸变)Mat distCoeffs = Mat::zeros( 5, 1, CV_64F );// 存储结果的旋转和平移向量vector< Vec3d > rvecs, tvecs;// 调用 solveP3P 函数int solutions = solveP3P( objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, SOLVEPNP_AP3P );// 打印结果cout << "Number of solutions: " << solutions << endl;for ( int i = 0; i < solutions; ++i ){cout << "Solution " << i + 1 << ":" << endl;cout << "Rotation Vector: " << rvecs[ i ] << endl;cout << "Translation Vector: " << tvecs[ i ] << endl;}return 0;
}

运行结果

Number of solutions: 4
Solution 1:
Rotation Vector: [0.126348, -0.108248, -0.00179646]
Translation Vector: [-0.195386, -0.390773, 4.88466]
Solution 2:
Rotation Vector: [0.0710923, 0.375849, 0.0164948]
Translation Vector: [-0.197736, -0.395471, 4.94339]
Solution 3:
Rotation Vector: [0, 0, 0]
Translation Vector: [-0.2, -0.4, 5]
Solution 4:
Rotation Vector: [-0.277914, -0.0306778, -0.00682145]
Translation Vector: [-0.198903, -0.397806, 4.97257]

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/66723.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Http请求响应——请求

Http概述 Http协议&#xff08;HyperText Transfer Protocol&#xff0c;超文本传输协议&#xff09;&#xff0c;是一种用于传输网页数据的协议&#xff0c;规定了浏览器和服务器之间进行数据传输的规则&#xff0c;简单说来就是客户端与服务器端数据交互的数据格式。 客户端…

python学opencv|读取图像(三十一)缩放图像的三种方法

【1】引言 前序学习进程中&#xff0c;我们至少掌握了两种方法&#xff0c;可以实现对图像实现缩放。 第一种方法是调用cv2.resize()函数实现&#xff0c;相关学习链接为&#xff1a; python学opencv|读取图像&#xff08;三&#xff09;放大和缩小图像_python opencv 读取图…

封装红黑树实现map和set

本博客需要红黑树和搜索树二叉树的一些知识以及熟悉map和set的相关函数和迭代器&#xff0c;如果读者还不熟悉可以看这三篇博客&#xff1a;红黑树、二叉搜索树、map、set的使用 红黑树的封装 STL30源码分析 如果想到封装&#xff0c;大家应该会直接把RBtree复制两份&#x…

关于使用FastGPT 摸索的QA

近期在通过fastGPT&#xff0c;创建一些基于特定业务场景的、相对复杂的Agent智能体应用。 工作流在AI模型的基础上&#xff0c;可以定义业务逻辑&#xff0c;满足输出对话之外的需求。 在最近3个月来的摸索和实践中&#xff0c;一些基于经验的小问题点&#xff08;自己也常常…

LeetCode 热题 100_二叉树的最近公共祖先(48_236_中等_C++)(二叉树;深度优先搜索)

LeetCode 热题 100_二叉树的最近公共祖先&#xff08;48_236&#xff09; 题目描述&#xff1a;输入输出样例&#xff1a;题解&#xff1a;解题思路&#xff1a;思路一&#xff08;深度优先搜索&#xff09;&#xff1a; 代码实现代码实现&#xff08;思路一&#xff08;深度优…

HTTP/HTTPS ②-Cookie || Session || HTTP报头

这里是Themberfue 上篇文章介绍了HTTP报头的首行信息 本篇我们将更进一步讲解HTTP报头键值对的含义~~~ ❤️❤️❤️❤️ 报头Header ✨再上一篇的学习中&#xff0c;我们了解了HTTP的报头主要是通过键值对的结构存储和表达信息的&#xff1b;我们已经了解了首行的HTTP方法和UR…

PyCharm+RobotFramework框架实现UDS自动化测试——(二)RobotFramework环境配置

从0开始学习CANoe使用 从0开始学习车载测试 相信时间的力量 星光不负赶路者&#xff0c;时光不负有心人。 文章目录 1.环境准配2.Pycharm中相关配置2.1. 安装Hyper RobotFramework Support 3.脚本执行环境3.1 执行单条的配置3.2 执行全部用例配置 4.工程运行4.1 单条用例运行4.…

Android原生开发同一局域网内利用socket通信进行数据传输

1、数据接收端代码如下&#xff0c;注意&#xff1a;socket 接收信息需要异步运行&#xff1a; // port 端口号自定义一个值&#xff0c;比如 8888&#xff0c;但需和发送端使用的端口号保持一致 ServerSocket serverSocket new ServerSocket(port); while (true) {//这里为了…

腾讯云AI代码助手编程挑战赛-算法小助手

作品简介 一个可以帮助学习计算机各种算法的AI小助手&#xff0c;提升工作效率。 技术架构 使用Html语言完成图形化页面的样式&#xff0c;使用JavaScript语言来操作对应的逻辑代码。 实现过程 1、创建一个界面 2、获取数据 3、添加按钮与功能 4、程序优化调试 开发环境…

使用 IntelliJ IDEA 创建简单的 Java Web 项目

以下是使用 IntelliJ IDEA 创建几个简单的 Java Web 项目的步骤&#xff0c;每个项目实现基本的登录、注册和查看列表功能&#xff0c;依赖 Servlet/JSP 和基本的 Java Web 开发。 前置准备 确保安装了 IntelliJ IDEA Ultimate&#xff08;社区版不支持 Web 应用&#xff09;。…

抓包工具之mitmproxy

一、mitmproxy简介 mitmproxy介绍 mitmproxy又名中间人攻击代理&#xff0c;是一个抓包工具&#xff0c;类似于WireShark、Filddler&#xff0c;并且它支持抓取HTTP和HTTPS协议的数据包&#xff0c;只不过它是一个控制台的形式操作。另外&#xff0c;它还有两个非常有用的组件…

Flutter项目开发模版,开箱即用(Plus版本)

前言 当前案例 Flutter SDK版本&#xff1a;3.22.2 本文&#xff0c;是由这两篇文章 结合产出&#xff0c;所以非常建议大家&#xff0c;先看完这两篇&#xff1a; Flutter项目开发模版&#xff1a; 主要内容&#xff1a;MVVM设计模式及内存泄漏处理&#xff0c;涉及Model、…

rk3568 , buildroot , qt ,使用sqlite, 动态库, 静态库

问题说明&#xff1a; 客户反馈 &#xff0c;buildroot 系统 &#xff0c;使用qt 使用sqlite &#xff0c;有报错&#xff0c;无法使用sqlite. 测试情况说明&#xff1a; 我自己测试&#xff0c;发现&#xff0c; buildroot 自己默认就是 使能了 sqlite 的。 是否解决说明&…

投机解码论文阅读:Falcon

题目&#xff1a;Falcon: Faster and Parallel Inference of Large Language Models through Enhanced Semi-Autoregressive Drafting and Custom-Designed Decoding Tree 地址&#xff1a;https://arxiv.org/pdf/2412.12639 一看它的架构图&#xff0c;可以发现它是基于EAGLE…

鸿蒙UI(ArkUI-方舟UI框架)

参考&#xff1a;https://developer.huawei.com/consumer/cn/doc/harmonyos-guides-V13/arkts-layout-development-overview-V13 ArkUI简介 ArkUI&#xff08;方舟UI框架&#xff09;为应用的UI开发提供了完整的基础设施&#xff0c;包括简洁的UI语法、丰富的UI功能&#xff…

TensorFlow Quantum快速编程(基本篇)

一、TensorFlow Quantum 概述 1.1 简介 TensorFlow Quantum(TFQ)是由 Google 开发的一款具有开创性意义的开源库,它宛如一座桥梁,巧妙地将量子计算与 TensorFlow 强大的机器学习功能紧密融合。在当今科技飞速发展的时代,传统机器学习虽已取得诸多瞩目成就,然而面对日益…

Qt天气预报系统获取天气数据

Qt天气预报系统获取天气数据 1、获取天气数据1.1添加天气类头文件1.2定义今天和未来几天天气数据类1.3定义一个解析JSON数据的函数1.4在mainwindow中添加weatherData.h1.5创建今天天气数据和未来几天天气数据对象1.6添加parseJson定义1.7把解析JSON数据添加进去1.8添加错误1.9解…

国产编辑器EverEdit - 扩展脚本:关闭所有未修改文档

1 扩展脚本&#xff1a;关闭所有未修改文档 1.1 应用场景 当用户打开过多文档时&#xff0c;部分文档已经修改&#xff0c;而大部分没有修改&#xff0c;为了减少在众多已打开文档中来回跳转的不便&#xff0c;可以将没有修改的文档全部关闭&#xff0c;但目前提供的快速关闭窗…

高斯函数Gaussian绘制matlab

高斯 约翰卡尔弗里德里希高斯&#xff0c;&#xff08;德语&#xff1a;Johann Carl Friedrich Gau&#xff0c;英语&#xff1a;Gauss&#xff0c;拉丁语&#xff1a;Carolus Fridericus Gauss&#xff09;1777年4月30日–1855年2月23日&#xff0c;德国著名数学家、物理学家…

dolphinscheduler2.0.9升级3.1.9版本问题记录

相关版本说明 JDK&#xff1a;JDK (1.8&#xff09; DolphinScheduler &#xff1a;3.1.9 数据库&#xff1a;MySQL (8)&#xff0c;驱动&#xff1a;MySQL JDBC Driver 8.0.16 注册中心&#xff1a;ZooKeeper (3.8.4) 问题一&#xff1a;dolphinscheduler2.0.9对应zk版本使用…