Ubuntu20.04运行R-VIO2

目录

  • 1.环境配置
  • 2.构建项目
  • 3. 运行 VIO 模式
  • 4.结果图


1.环境配置

CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4

2.构建项目

  1. 克隆代码库
    • 在终端中执行以下命令克隆项目:
      git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git
      
  2. 编译项目
    • 使用 catkin_make 编译项目。在项目目录下执行以下命令:
      cd <your_catkin_ws>  # 替换为你的 catkin 工作空间路径
      catkin_make
      
    • R-VIO2 提供两个执行文件:
      • rvio2_mono:用于实时运行 ROS bag 数据。
      • rvio2_mono_eval:用于评估目的,预先加载 ROS bag 并将其作为 txt 文件读取。

3. 运行 VIO 模式

R-VIO2 可以在 VIO 模式下运行,这种模式只估计导航过程中相对位姿。

  1. 启动 ROS 核心服务
    在终端中执行以下命令启动 ROS 核心服务:

    roscore
    
  2. 启动 Rviz 可视化工具
    在另一个终端中,执行以下命令启动 Rviz 可视化工具,并打开配置文件:

    rviz -d src/R-VIO2/config/rvio2_rviz.rviz
    

    在 Rviz 中加载项目中的配置文件(如 rvio2_rviz.rviz),用于可视化输出结果。
    这里只用Rviz时,不能可视化。

  3. 运行 rosbag 数据集
    在第三个终端中,使用以下命令播放 ROS bag 数据(例如 EuRoC 数据集):

    rosbag play --pause V1_01_easy.bag
    

    可以根据需要跳过数据的开头部分,以避免由于初始状态不稳定而影响结果。

  4. 启动 R-VIO2
    在第四个终端中,使用以下命令启动 R-VIO2

    roslaunch rvio2 euroc.launch
    

4.结果图

在这里插入图片描述


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