局部路径规划——frenet坐标系

零、参考资料

轨迹规划1:Frenet坐标转化公式推导_笛卡尔坐标系转化为frenet坐标系-CSDN博客
曲率、切向量、法向量

一、概念

二、深度理解

2-1 参数曲线的向量值函数和弧长函数

a. r(t)参数曲线的向量值函数:表示空间曲线在 x、y、z 方向上的分量随时间的变化。向量值函数不仅描述粒子的路径,还描述粒子的运动方式。

r(t)=x(t)\vec{i}+y(t)\vec{j}+z(t)\vec{k}

b. s(t)

c. r(s)

d. r(t)推导r(s)的流程

2-2、 di/dt、dj/dt

i 和 j 是单位向量
dθ 是角度的微小变化
d\vec{i} 和 d\vec{j} 分别是向量i 和向量j 的微小变化
Ω 表示旋转角速度

d\vec{i} = \vec{i}' - \vec{i} = d\theta *\vec{j}
\left | d\vec{i} \right | 近似成单位向量 i 以向量i起点为圆心旋转d\theta(角度微小变化),形成的单位圆弧度(d\theta*1)
d\vec{i} 方向是垂直于单位向量 i (与j同向或者反向,取决于逆时针还是顺时针);
综上,\frac{d\vec{i}}{dt}=1*\frac{d\theta }{dt}*\vec{j}=\omega*\vec{j}\frac{d\vec{j}}{dt}=-1*\frac{d\theta }{dt}*\vec{i}=-\omega*\vec{i}

2-3、 单位正切向量

2-4、 曲率

2-4、 法向量

在曲线上,任意一点的单位法向量的方向是垂直于该点的单位切向量,并指向曲率中心。法向量与切向量垂直,并且指向曲率的中心,这意味着它指向曲线弯曲的方向。

二、应用

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/59350.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Spring Validation数据校检

文章目录 Spring Validation1 关于Spring Validation2 使用流程3 快速入门4 运行异常处理4.1 说明4.2 处理异常4.3 明确提示消息 5 常用注解5.1 NotNull注解5.2 NotEmpty 注解5.3 NotBlank 注解5.4 Size 注解5.5 Range 注解 6 非POJO参数校验6.1 使用流程6.2 使用示例 Spring V…

python和C数据互转

C -> Python 从C返回的地址获得一个int value ctypes.c_int.from_address(addr)得到一个c_int。 再调用c_int.value属性得到python int。 从C返回的地址获得一个struct 比如下面的结构: class DynamicListType(ctypes.Structure):_fields_ [("count&q…

数据集成技术:聚水潭与金蝶云星空的成功对接

聚水潭数据集成到金蝶云星空的技术案例分享 在企业信息化管理中,数据的高效流动和准确对接是确保业务顺畅运行的关键。本文将聚焦于一个具体的系统对接集成案例:如何通过轻易云数据集成平台,将聚水潭的采购入库数据无缝集成到金蝶云星空&…

Linux网络命令:它用于实时监控网络接口的状态变化的命令 ip monitor详解

目录 一、概述 二、使用 1、语法 2、对象类型 3、常用选项 4、获取帮助 三、 示例 1. 监视链路层变化 2. 监视所有的网络变化 3. 仅监视路由表的变化 4. 监视特定网络接口的状态变化: 5. 监视网络接口地址的变化 四、实际应用 五、其他事项 一、概述 …

仿微信项目-2-Socket模拟聊天室

利用 Socket 模拟一个服务器来统一接收和发送消息 再用 Socket 模拟若干的客户端 服务端代码: package com.wfChat.test;import java.io.*; import java.net.ServerSocket; import java.net.Socket; import java.util.HashMap; import java.util.Map;public clas…

Hive学习笔记

1 Hive基本概念 1.1 Hive定义 Hive:由 Facebook 开源用于解决海量结构化日志的数据统计工具。 Hive 是基于 Hadoop 的一个数据仓库工具,可以将结构化的数据文件映射为一张表,并 提供类 SQL 查询功能。 利用MapReduce去查询数据文件中的某些内…

ESRALLY安装与使用

ESRALLY安装与使用 geonames、geopoint:都是和地理位置相关的,如果需要测试ES在地理位置处理的性能可以选用 http_logs:是http_server的,如果要测服务器日志、redis日志、apache日志可以选用 说明:esrally 自带的测试数据即为 rally_track 文件夹中的内容,主要包括: Ge…

默认路由:实现内网所有网段流量走一条默认路由访问外网

默认路由 Tip&#xff1a;默认路由一般指出口网关设备的出口路由。实现所有网段流量都走一条路由。 实验模拟&#xff1a;公司内部pc 通过出口网关 访问运营商内部 baidu服务 isp网关配置&#xff1a; <Huawei>sy Enter system view, return user view with CtrlZ. …

算法工程师重生之第四十四天(岛屿数量 深搜 广搜 岛屿的最大面积)

参考文献 代码随想录 一、岛屿数量 题目描述 给定一个由 1&#xff08;陆地&#xff09;和 0&#xff08;水&#xff09;组成的矩阵&#xff0c;你需要计算岛屿的数量。岛屿由水平方向或垂直方向上相邻的陆地连接而成&#xff0c;并且四周都是水域。你可以假设矩阵外均被水包…

搭建你的私人云盘:使用File Browser与cpolar实现公网传输文件

文章目录 前言1.下载安装File Browser2.启动访问File Browser3.安装cpolar内网穿透3.1 注册账号3.2 下载cpolar客户端3.3 登录cpolar web ui管理界面3.4 创建公网地址 4.固定公网地址访问 前言 File Browser是一个开源的文件管理器和文件共享工具&#xff0c;它可以帮助用户轻…

SpringBoot+Shiro权限管理

完善之前的博客里的项目&#xff0c;本博客主要讲述Shiro的权限管理模块 代码实例 引入依赖 <dependency> <groupId>org.apache.shiro</groupId> <artifactId>shiro-spring-boot-starter</artifactId> <version>1.7.0</version>…

【C++】布隆过滤器的概念与特点解析

&#x1f308; 个人主页&#xff1a;谁在夜里看海. &#x1f525; 个人专栏&#xff1a;《C系列》《Linux系列》 ⛰️ 天高地阔&#xff0c;欲往观之。 目录 00.引入 01.布隆过滤器的概念 特点1&#xff1a;极低的内存消耗 特点2&#xff1a;快速查询 特点3&#xff1a;假阳…

深入解析:云计算与虚拟化技术

&#x1f493; 博客主页&#xff1a;瑕疵的CSDN主页 &#x1f4dd; Gitee主页&#xff1a;瑕疵的gitee主页 ⏩ 文章专栏&#xff1a;《热点资讯》 # 深入解析&#xff1a;云计算与虚拟化技术 文章目录 云计算概述定义服务模型部署模型 虚拟化技术定义类型关键技术 云计算与虚…

React Router v6 中用于在导航到指定路由之前使用loader预加载数据

在 React Router v6 中&#xff0c;loader 函数用于在导航到某个路由之前预加载数据。这是非常有用的功能&#xff0c;特别是在需要从服务器获取数据并将其传递给组件的情况下。loader 函数可以帮助你提前获取数据&#xff0c;从而提高用户体验和应用性能。 loader 函数的作用…

Mybatis查询数据库,返回List集合,集合元素也是List。

#有时间需求会要求&#xff1a;查询全校的学生数据&#xff0c;且学生数据按班级划分。那么就需要List<List<user>>类型的数据。 SQL语句 SELECT JSON_ARRAYAGG(JSON_OBJECT(name , name ,BJMC, BJMC ,BJBH,BJBH)) as dev_user FROM dev_user WHERE project_id …

105. UE5 GAS RPG 搭建主菜单

在这一篇&#xff0c;我们将实现对打开游戏显示的主菜单进行搭建&#xff0c;主菜单将显示游戏主角&#xff0c;游戏名称和进入游戏和退出游戏两个按钮。 搭建菜单场景 我们将主菜单设置为一个单独的场景&#xff0c;前面可以显示对应的UI控件&#xff0c;用于玩家操作&#…

cangjie仓颉编程语言学习Note-2.标准库学习

cangjie仓颉编程语言学习Note-2.标准库学习 当前仓颉标准库提供了几乎涵盖常见开发所使用的常见库&#xff0c;这一点很赞&#xff01; 详细模块如下&#xff1a; std: 意指标准库&#xff0c;标准库是指在编程语言中预先定义的一组函数、类、结构体等&#xff0c;旨在提供常…

时间序列预测(十八)——实现配置管理和扩展命令行参数解析器

如图&#xff0c;这是一个main,py文件&#xff0c;在此代码中&#xff0c;最开始定义了许多模型参数&#xff0c;为了使项目更加灵活和可扩展&#xff0c;便于根据不同的需求调整参数和配置&#xff0c;可以根据实际需要扩展参数和配置项。 下面是如何实现配置管理和扩展命令行…

Ubuntu用docker安装AWVS和Nessus(含破解)

Ubuntu安装AWVS(更多搜索&#xff1a;超详细Ubuntu用docker安装AWVS和Nessus) 首先安装docker&#xff0c;通过dockers镜像安装很方便&#xff0c;且很快&#xff1b;Docker及Docker-Compose-安装教程。 1.通过docker search awvs命令查看镜像&#xff1b; docker search awvs…

QT for android 问题总结(QT 5.15.2)

1.配置好的sdk&#xff0c;显示设置失败 Android SDK Command-line Tools run. Android Platform-Tools installed. Command-line Tools (latest) 版本过高导致报错 &#xff0c;下载一个低版本的latest &#xff0c;替换掉之前latest中的文件。即可&#xff0c;latest 路径如…