解析 const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp

1. 数据类型

builtin_interfaces::msg::Time 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示时间戳。

2. 结构

builtin_interfaces::msg::Time 包含以下字段：

struct Time
{std::uint32_t sec;std::uint32_t nanosec;
};

其中：

• sec：秒部分。
• nanosec：纳秒部分。

3. 参考代码

const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp

• 类型：builtin_interfaces::msg::Time。
• 引用：const 引用，表示传递的时间戳对象是只读的。
• 作用：在函数中使用时间戳而不修改它。

示例代码

假设我们有一个函数 identity_transform_stamped，它接收一个时间戳、父坐标系名称和子坐标系名称，并返回一个单位变换的 TransformStamped 对象。

定义 identity_transform_stamped 函数

#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp>
#include <builtin_interfaces/msg/time.hpp>
#include <tier4_autoware_utils/utils.hpp>  // 假设这是自定义库的头文件geometry_msgs::msg::TransformStamped identity_transform_stamped(const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp, const std::string & header_frame_id,const std::string & child_frame_id)
{geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;transform.header.stamp = timestamp;transform.header.frame_id = header_frame_id;transform.child_frame_id = child_frame_id;transform.transform.rotation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0);transform.transform.translation = tier4_autoware_utils::createTranslation(0.0, 0.0, 0.0);return transform;
}

自定义库 tier4_autoware_utils

namespace tier4_autoware_utils
{geometry_msgs::msg::Quaternion createQuaternion(double x, double y, double z, double w){geometry_msgs::msg::Quaternion q;q.x = x;q.y = y;q.z = z;q.w = w;return q;}geometry_msgs::msg::Vector3 createTranslation(double x, double y, double z){geometry_msgs::msg::Vector3 v;v.x = x;v.y = y;v.z = z;return v;}
}

主程序

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp>
#include <builtin_interfaces/msg/time.hpp>
#include "tier4_autoware_utils/utils.hpp"  // 假设这是自定义库的头文件geometry_msgs::msg::TransformStamped identity_transform_stamped(const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp, const std::string & header_frame_id,const std::string & child_frame_id)
{geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;transform.header.stamp = timestamp;transform.header.frame_id = header_frame_id;transform.child_frame_id = child_frame_id;transform.transform.rotation = tier4_autoware_utils::createQuaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0);transform.transform.translation = tier4_autoware_utils::createTranslation(0.0, 0.0, 0.0);return transform;
}int main(int argc, char ** argv)
{rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example_node");// 创建时间戳builtin_interfaces::msg::Time timestamp;timestamp.sec = 1632480000;timestamp.nanosec = 123456789;// 设置父坐标系和子坐标系名称std::string header_frame_id = "world";std::string child_frame_id = "base_link";// 创建标识变换auto identity_transform = identity_transform_stamped(timestamp, header_frame_id, child_frame_id);// 打印变换信息RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Identity Transform:");RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Timestamp: %ld.%09ld", identity_transform.header.stamp.sec, identity_transform.header.stamp.nanosec);RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Frame ID: %s", identity_transform.header.frame_id.c_str());RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Child Frame ID: %s", identity_transform.child_frame_id.c_str());RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Translation: (%f, %f, %f)",identity_transform.transform.translation.x,identity_transform.transform.translation.y,identity_transform.transform.translation.z);RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Rotation: (%f, %f, %f, %f)",identity_transform.transform.rotation.x,identity_transform.transform.rotation.y,identity_transform.transform.rotation.z,identity_transform.transform.rotation.w);rclcpp::shutdown();return 0;
}

解释

1. builtin_interfaces::msg::Time 数据类型

   • sec：秒部分。
   • nanosec：纳秒部分。

2. const 引用

   • 类型：const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp。
   • 作用：传递时间戳对象，并保证在函数内部不修改时间戳对象。

总结

• 数据类型：builtin_interfaces::msg::Time 包含秒和纳秒两部分。
• const 引用：传递时间戳对象，并保证在函数内部不修改时间戳对象。
• 示例代码：展示了如何使用 builtin_interfaces::msg::Time 创建时间戳，并将其传递给 identity_transform_stamped 函数以创建单位变换。