杰发科技AC7840——CAN通信简介(7)

杰发科技AC7840——CAN通信简介(7)_波形分析

参考：

CAN总线协议_stm32_mustfeng-GitCode 开源社区

0. 简介

隐形和显性波形

整帧数据表示

1. 字节描述

CAN数据帧标准格式
域段	域段名	位宽：bit	描述
帧起始	SOF(Start Of Frame)	1	数据帧起始标志，固定为1bit显性('b0)
仲裁段	dentify(ID)	11	本数据帧的ID信息，ID信息的作用：①如果同时有多个节点发送数据时，作为优先级依据(仲裁机制);②目标节点通过ID信息来接受数据 (验收滤波技术)
RTR	Remote Transmission Requ est BIT	1	RTR标识是否是远程帧(0,数据帧；1,远程帧),在数据帧里这一位为显性('b0
IDE	dentifier Extension Bit	1	DE用于区分标准格式与扩展格式，在标准格式中 IDE位为显性(‘b0),在扩展格式里IDE位为隐性('b1)
R0	保留位	1	1bit保留位，固定为1'b0
DLC	data length	4	由4位组成，MSB先行(高位先行),它的二进制编码用于表示本报文中的数据段含有多少个字节，DLC段表示的数字为0到8,若接收方接收到 9~15的时候并不认为是错误
数据段	data	0~64	据帧的核心内容，它由0~8个字节(0～64位)组成，MSB先行
CRC段	CRC	15	段用于检查帧传输错误，发送方以一定的方法计算包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段；接收方以同样的算法计算CRC值并进行比较，如果不同则会向发送端反馈出错信息，重新发送；计算和出错处理一般由CAN控制器硬件完成或由软件控制最大重发数。
CRC界定符		1	CRC界定符(用于分隔的位),为隐性位(1'b 1),主要作用是把CRC校验码与后面的ACK段间隔起来
A C K 槽	ACK slot	1	在ACK槽位中，发送端发送的为隐性位，而接收端则在这一位中发送显性位以示应答；发送ACK/ 返回ACK这个过程使用到回读机制，即发送方先在ACK槽发送隐性位后，回读到的总线上的电平为显性0,发送方才知道它发送成功了，不用重发
ACK界定符		1	在ACK槽和帧结束之间由ACK界定符间隔开，为隐性位
帧结束	EOF	7	由发送端发送7个隐性位表示结束

2. 波形测试

空闲波形

空闲状态下是隐性电平，如图所示2条线都是高电平，大概都在2.5V左右，符合空闲波形解释。

也就是在这个时候，CAN盒子能识别到CAN总线是正常的。

想起来之前跑不起来时候的波形是低电平，说明是硬件问题。

通信波形

在CAN收发器端的整体波形

在CAN收发器端，放大之后看到电压，CAN_H 3V左右，CAN_L 1.6V左右

3. 波形分析

在上位机发送数据MCU仅接收数据的情况下：

因为逻辑分析仪无法完全显示差分信号(两根都是高电平的信号)，于是使用MCU端引脚来测量RX/TX信号。可以看到右边解析的CAN数据都是正确的。其中0信号线接的是PE4表示RX，1信号线接的PE5表示TX。

GPIO_DRV_SetMuxModeSel(PORTE, 4U, PORT_MUX_ALT5);           /* CAN0_RX */
GPIO_DRV_SetMuxModeSel(PORTE, 5U, PORT_MUX_ALT5);           /* CAN0_TX */
GPIO_DRV_SetMuxModeSel(PORTE, 10U, PORT_MUX_ALT5);          /* 配置收发器standby功能*/