1 背景

        随着笔者行车功能Planning模块第一阶段的内容基本完结，后续主要针对Planning模块的细节，补充知识，其它模块或者低速功能作介绍。因此和大家先聊一聊低速场景下的记忆泊车，如此一来，整体覆盖了点到点自动驾驶的所有环节。

        最开始量产记忆泊车（Auto Valet Paking）的只有小鹏一家公司，这两年，华为合作的几大品牌都开始量产自己的记忆泊车功能，目前从视频内容来看实现了两大功能：（1）自主停到停车场目标车位；（2）自主从目标车位驶出停车场。

        除了华为，小鹏，理想，大疆，集越，包括小米的第一款车SU7都推送了记忆泊车。

2 记忆泊车

2.1 功能介绍

        记忆泊车的技术原理主要基于自动驾驶和人工智能的相关技术，其核心在于通过学习和记忆泊车路线，实现车辆在停车场或特定区域内的自主泊车。

        首先，记忆泊车功能要求驾驶员首次使用时手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，并在地库或停车场门前进行记忆设定，完成“记忆路线”的完整过程。这一过程中，车辆会利用车身上的摄像头、雷达等传感器设备，对周围环境进行扫描和感知，包括停车位的位置、大小、障碍物等信息。

        其次，当车辆再次行驶到该区域时，记忆泊车系统会根据之前学习的“记忆路线”，自动规划泊车路径，并控制车辆按照规划路径行驶。在行驶过程中，系统可以实现自动调节车速、自动转弯、自动绕行障碍物、自动会车、自动停车避让等功能，从容应对停车场的各种复杂场景。

        总的来说，记忆