1. mavlink数据包格式
| 字节索引 | C 版本 | 内容 | 值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | uint8_t magic | 数据包启动标记 | 0xFE | 特定于协议的文本启动 (stx) 标记, 用于指示新数据包的开始。 任何不识别协议版本的系统都将跳过数据包。 |
| 1 | uint8_t len | 载荷长度 | 0 - 255 | 指示以下 payload 部分的长度 (为特定消息固定)。 |
| 2 | uint8_t seq | 数据包序列号 | 0 - 255 | 用于检测数据包丢失。 组件为发送的每封消息递增值。 |
| 3 | uint8_t sysid | 系统 ID | 0 - 255 | 发送消息的 system (飞机) 的 ID。 用于区分网络上的系统。 |
| 4 | uint8_t compid | 组件ID | 0 - 255 | component 发送消息ID。 用于区分 system 中的组件 (例如自动驾驶仪和相机)。 |
| 5 | uint8_t msgid | 消息 ID | 0 - 255 | 有效载荷中的 message type 的 id。 用于将数据解码回消息对象。 |
| 6 to n+6 | uint8_t payload | 载荷长度 | 0 - 255 | 消息数据。 内容取决于消息类型(即消息ID） |
| (n+6) to (n+7) | uint16_t checksum | 校验和(低字节, 高字节) | — | 校验码由crc16算法得到，算法将整个消息（从起始位开始到有效载荷结束，还要额外加上个MAVLINK_CRC_EXTRA字节）进行crc16计算，得出一个16位的校验码。 |
- 最低数据包长度是8字节，用于没有有效载荷确认数据包。
- 最大的数据包长度是完整有效载荷263字节。
2. 举例分析
序列 FE 09 48 FF BE 00 00 00 00 00 06 08 C0 04 03 9C B6，我们可以逐步解析这个MAVLink数据包：
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起始字节（STX）: FE
这是MAVLink协议的起始标志位，在MAVLink v1中，每个数据包都以0xFE开始。
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长度（Length）: 09
这个字节表示数据包中有效载荷（不包括起始字节、长度、系统ID、组件ID和校验和）的长度。在这个例子中，09意味着有效载荷长度为9字节。
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系统ID和组件ID: 48 FF
接下来的两个字节通常用于表示发送消息的系统ID和组件ID。但是，具体解释取决于MAVLink协议的版本和上下文。在这个例子中，48可能是系统ID，FF可能是组件ID，或者反之。
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消息ID: BE
这个字节表示消息类型编号。BE在十六进制中对应的十进制数值是190，根据MAVLink的消息ID定义，这个值对应于特定的消息类型。
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序列号（Seq）: 00 00
这两个字节是消息序列号，用于检测丢失的消息。在这个例子中，序列号为00 00，可能表示这是一个逻辑上的起始消息。
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有效载荷（Payload）: 00 00 06 08 C0 04
这是消息的数据部分，内容取决于消息ID。在这个例子中，我们有6个字节的数据。 校验和: 03 9C B6
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最后三个字节是校验和，用于验证数据包的完整性。校验和是根据数据包中的特定字节计算得出的。
