重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 

8.4.4 底盘实现_03Arduino端电机驱动

自定义电机驱动的实现与上一节的编码器驱动流程类似：

1. ROSArduinoBridge.ino 中需要注释之前的电机驱动，添加自定义电机驱动；
2. motor_driver.h 中设置左右电机引脚；
3. motor_driver.ino 中实现初始化与速度设置函数；
4. 测试

1.定义电机驱动

ROSArduinoBridge.ino需要添加电机宏定义，代码如下：

#define USE_BASE      // Enable the base controller code
//#undef USE_BASE     // Disable the base controller code/* Define the motor controller and encoder library you are using */
#ifdef USE_BASE/* The Pololu VNH5019 dual motor driver shield *///#define POLOLU_VNH5019/* The Pololu MC33926 dual motor driver shield *///#define POLOLU_MC33926/* The RoboGaia encoder shield *///#define ROBOGAIA/* Encoders directly attached to Arduino board *///#define ARDUINO_ENC_COUNTER/* 使用自定义的编码器驱动 */#define ARDUINO_MY_COUNTER/* L298 Motor driver*///#define L298_MOTOR_DRIVER//使用自定义的L298P电机驱动#define L298P_MOTOR_DRIVER
#endif

2.修改motor_driver.h文件

修改后内容如下：

/***************************************************************Motor driver function definitions - by James Nugen*************************************************************/#ifdef L298_MOTOR_DRIVER#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD 5#define LEFT_MOTOR_BACKWARD  6#define RIGHT_MOTOR_FORWARD  9#define LEFT_MOTOR_FORWARD   10#define RIGHT_MOTOR_ENABLE 12#define LEFT_MOTOR_ENABLE 13
#elif defined L298P_MOTOR_DRIVER#define DIRA 4#define PWMA 5#define DIRB 7#define PWMB 6
#endifvoid initMotorController();
void setMotorSpeed(int i, int spd);
void setMotorSpeeds(int leftSpeed, int rightSpeed);

3.修改motor_driver.ino 文件

主要添加内容如下：

#elif defined L298P_MOTOR_DRIVERvoid initMotorController(){pinMode(DIRA,OUTPUT);pinMode(PWMA,OUTPUT);pinMode(DIRB,OUTPUT);pinMode(PWMB,OUTPUT);}void setMotorSpeed(int i, int spd){unsigned char reverse = 0;if (spd < 0){spd = -spd;reverse = 1;}if (spd > 255)spd = 255;if (i == LEFT) { if (reverse == 0) { digitalWrite(DIRA,HIGH);} else if (reverse == 1) { digitalWrite(DIRA,LOW);}analogWrite(PWMA,spd);} else /*if (i == RIGHT) //no need for condition*/ {if (reverse == 0) { digitalWrite(DIRB,LOW);        } else if (reverse == 1) { digitalWrite(DIRB,HIGH);}analogWrite(PWMB,spd);}}void setMotorSpeeds(int leftSpeed, int rightSpeed){setMotorSpeed(LEFT, leftSpeed);setMotorSpeed(RIGHT, rightSpeed);}

4.测试

编译并上传程序，打开串口监视器，然后输入命令，命令格式为： m num1 num2，num1和num2分别为单位时间内左右电机各自转动的编码器计数，而默认单位时间为 1/30 秒。

举例，假设车轮旋转一圈编码器计数为 3960(减速比90，编码器分辨率11且采用4倍频计数)，当输入命令为 m 200 100 时：

左电机转速为： 200 * 30 * 60 / 3960 = 90.9 (r/m)

右电机转速为： 100 * 30 * 60 / 3960 = 45.45 (r/m)