import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim
import matplotlib.pyplot as plt
# from torchviz import make_dot
import torchviz# 1. Lyapunov 函数近似器（MLP 结构）
class LyapunovNet(nn.Module):def __init__(self, input_dim, hidden_dim=32):super(LyapunovNet, self).__init__()self.model = nn.Sequential(nn.Linear(input_dim, hidden_dim),nn.ReLU(),nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim),nn.ReLU(),nn.Linear(hidden_dim, 1)  # 输出一个标量，表示Lyapunov函数值)def forward(self, x):return self.model(x)# 2. 梯度伴随网络（计算 Lyapunov 函数的梯度）
def compute_gradient(model, x):x.requires_grad_(True)V = model(x)grad_V = torch.autograd.grad(V.sum(), x, create_graph=True)[0]return V, grad_V# 3. 训练数据（随机生成一些状态数据）
def generate_data(num_samples=1000, state_dim=2):return torch.randn(num_samples, state_dim) * 5  # 扩大范围# 4. 网络权重初始化
def init_weights(m):if isinstance(m, nn.Linear):torch.nn.init.xavier_uniform_(m.weight)if m.bias is not None:torch.nn.init.zeros_(m.bias)# 5. 训练 Lyapunov 网络并绘制损失曲线
def train_lyapunov_net(state_dim=2, epochs=500, lr=0.001):model = LyapunovNet(input_dim=state_dim)model.apply(init_weights)  # 重新初始化网络optimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=lr)loss_history = []for epoch in range(epochs):x = generate_data()V, grad_V = compute_gradient(model, x)# 修正损失函数loss = torch.mean(torch.relu(-grad_V.sum(dim=1))) + torch.mean(torch.relu(-V))optimizer.zero_grad()loss.backward()optimizer.step()loss_history.append(loss.item())if epoch % 50 == 0:print(f"Epoch {epoch}, Loss: {loss.item():.6f}")# 绘制损失曲线plt.plot(loss_history)plt.xlabel("Epoch")plt.ylabel("Loss")plt.title("Training Loss Curve")plt.grid()plt.show()return model# 6. 可视化神经网络计算图
def visualize_lyapunov_network(model, state_dim=2):x = torch.randn(1, state_dim, requires_grad=True)  # 生成一个测试输入V = model(x)dot = make_dot(V, params=dict(model.named_parameters()))dot.format = 'png'dot.render('lyapunov_network')  # 生成 PNG 图片dot.view()  # 打开图像if __name__ == "__main__":trained_model = train_lyapunov_net()visualize_lyapunov_network(trained_model)

这段代码的核心目标是使用神经网络近似 Lyapunov 函数，并通过梯度信息优化其参数，以确保 Lyapunov 函数在物理系统的状态空间中满足稳定性条件。以下是详细的解析：

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1. 代码整体架构

该代码主要包含 6 个部分：

1. 定义 Lyapunov 函数近似器（MLP 神经网络）。
2. 计算 Lyapunov 函数的梯度（用于优化）。
3. 生成训练数据（模拟状态空间点）。
4. 初始化网络权重（Xavier 初始化）。
5. 训练 Lyapunov 网络（基于梯度信息优化 Lyapunov 函数）。
6. 可视化网络结构（绘制计算图）。

---

2. 详细解析每个部分

(1) Lyapunov 函数近似器

class LyapunovNet(nn.Module):def __init__(self, input_dim, hidden_dim=32):super(LyapunovNet, self).__init__()self.model = nn.Sequential(nn.Linear(input_dim, hidden_dim),nn.ReLU(),nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim),nn.ReLU(),nn.Linear(hidden_dim, 1)  # 输出一个标量，表示Lyapunov函数值)def forward(self, x):return self.model(x)

📌 作用：

• 这是一个

  多层感知机（MLP）

  结构：

  • 输入 x 代表系统状态变量（维度 input_dim）。
  • 两个隐藏层，每层 hidden_dim=32，激活函数为 ReLU。
  • 输出是一个标量，表示 Lyapunov 函数值 V(x)。

📌 数学意义：

• 训练后，神经网络会学习到一个 Lyapunov 函数近似 V(x)，用于判定系统稳定性。

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(2) 计算 Lyapunov 函数的梯度

def compute_gradient(model, x):x.requires_grad_(True)  # 使 x 可微分V = model(x)  # 计算 Lyapunov 函数值grad_V = torch.autograd.grad(V.sum(), x, create_graph=True)[0]  # 计算梯度return V, grad_V

📌 作用：

• 计算 V(x) 对 x 的梯度 ∇V(x)。
• torch.autograd.grad() 自动计算梯度，用于 Lyapunov 函数优化。

📌 数学意义：

$V(x)$的梯度 $\nabla V(x)$

需要满足：

$\frac{dV}{dt}=\nabla V(x)\cdot f(x)\le 0$

• 这个条件保证 Lyapunov 函数单调递减，从而保证系统稳定性。

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(3) 生成训练数据

def generate_data(num_samples=1000, state_dim=2):return torch.randn(num_samples, state_dim) * 5  # 生成随机状态点

📌 作用：

• 生成服从标准正态分布的随机状态数据，用于训练 Lyapunov 神经网络。

📌 数学意义：

• 这些数据点可以看作是随机抽取的系统状态，用于训练神经网络使其学会合适的 Lyapunov 函数。

---

(4) 网络权重初始化

辑def init_weights(m):if isinstance(m, nn.Linear):torch.nn.init.xavier_uniform_(m.weight)if m.bias is not None:torch.nn.init.zeros_(m.bias)

📌 作用：

• 采用 Xavier（Glorot）初始化 线性层权重，保证网络初始梯度不会过大或过小。
• bias 初始化为 0。

📌 数学意义：

• Xavier 初始化

  $W\sim U\left(-\sqrt{\frac{6}{n_{in}+n_{out}}},\sqrt{\frac{6}{n_{in}+n_{out}}}\right)$

  • 其中 $n_{in}$和 $n_{out}$分别是输入和输出的神经元数目。

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(5) 训练 Lyapunov 网络

def train_lyapunov_net(state_dim=2, epochs=500, lr=0.001):model = LyapunovNet(input_dim=state_dim)model.apply(init_weights)  # 重新初始化网络optimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=lr)loss_history = []for epoch in range(epochs):x = generate_data()V, grad_V = compute_gradient(model, x)# 修正损失函数loss = torch.mean(torch.relu(-grad_V.sum(dim=1))) + torch.mean(torch.relu(-V))optimizer.zero_grad()loss.backward()optimizer.step()loss_history.append(loss.item())if epoch % 50 == 0:print(f"Epoch {epoch}, Loss: {loss.item():.6f}")# 绘制损失曲线plt.plot(loss_history)plt.xlabel("Epoch")plt.ylabel("Loss")plt.title("Training Loss Curve")plt.grid()plt.show()return model

📌 作用：

• 优化 Lyapunov 函数 V(x)，使其满足 Lyapunov 稳定性条件

  ：

  • V(x) > 0（Lyapunov 函数应该是正的）。
  • ∇V(x) ≤ 0（Lyapunov 函数应该单调递减）。

📌 数学意义：

• 损失函数

  $L=E[max(0,-\nabla V(x))]+E[max(0,-V(x))]$

  • 其中：
    • torch.relu(-grad_V.sum(dim=1))：强制 ∇V(x) ≤ 0，确保 Lyapunov 单调递减。
    • torch.relu(-V)：确保 V(x) ≥ 0。

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(6) 可视化 Lyapunov 神经网络

def visualize_lyapunov_network(model, state_dim=2):x = torch.randn(1, state_dim, requires_grad=True)  # 生成一个测试输入V = model(x)dot = make_dot(V, params=dict(model.named_parameters()))dot.format = 'png'dot.render('lyapunov_network')  # 生成 PNG 图片dot.view()  # 打开图像

📌 作用：

• 使用 torchviz 绘制计算图，直观展示神经网络结构。

---

3. main-run

if __name__ == "__main__":trained_model = train_lyapunov_net()visualize_lyapunov_network(trained_model)

📌 作用：

1. 训练 Lyapunov 网络。
2. 可视化网络结构。

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4. 总结

模块	作用
LyapunovNet	使用 MLP 近似 V(x)
compute_gradient	计算 ∇V(x)
generate_data	生成随机状态数据
init_weights	Xavier 权重初始化
train_lyapunov_net	训练神经网络，使其满足 Lyapunov 条件
visualize_lyapunov_network	可视化计算图

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这个代码的核心思想是通过深度学习构建 Lyapunov 函数，确保 V(x) 单调递减，从而评估系统的瞬态稳定性。🔥

5.延伸

将以上的损失函数改为平方-以下为改后的损失函数公式展示

给定状态 $x$的动态系统：

$\frac{dx}{dt}=f(x)$

定义 Lyapunov 近似函数 $V(x)$ 及其梯度：

$\nabla V=\frac{\partial V}{\partial x}$

损失函数由两个部分组成：

1. Lyapunov 下降约束（确保$\frac{dV}{dt}\le 0$ ）：

   ${\mathcal{L}}_{\text{decay}}={\mathbb{E}}_x\left[\max \left(0,-\nabla V\cdot f(x)\right)\right]$

   其中$\nabla V\cdot f(x)={\sum }_i\frac{\partial V}{\partial x_i}{f}_i(x)$是 Lyapunov 函数关于时间的导数。

2. Lyapunov 函数非负性约束（确保 $V(x)\ge 0$ ）：

   ${\mathcal{L}}_{\text{positivity}}={\mathbb{E}}_x\left[V(x{)}^2\right]]$

   这里我们使用平方损失$V(x{)}^2$ 代替 ReLU 约束 $max(0,-V(x))$ 以增强稳定性。

总损失函数：

$L={\mathcal{L}}_{\text{decay}}+{\mathcal{L}}_{\text{positivity}}$

该损失函数的优化目标是找到一个满足 Lyapunov 条件的近似函数 $V(x)$，使得：

1. Lyapunov 下降条件：$\frac{dV}{dt}\le 0$ 适用于所有 $x$。
2. Lyapunov 函数非负性：$V(x)\ge 0$ 确保稳定性分析的正确性。

这样，我们训练出的神经网络可以逼近一个合适的 Lyapunov 函数，从而用于评估瞬态稳定性

代码

import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim
import matplotlib.pyplot as plt
from torchviz import make_dot# 1. Lyapunov 函数近似器（MLP 结构）
class LyapunovNet(nn.Module):def __init__(self, input_dim, hidden_dim=32):super(LyapunovNet, self).__init__()self.model = nn.Sequential(nn.Linear(input_dim, hidden_dim),nn.ReLU(),nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim),nn.ReLU(),nn.Linear(hidden_dim, 1)  # 输出一个标量，表示Lyapunov函数值)def forward(self, x):return self.model(x)# 2. 定义系统动力学方程（如果已知）
def system_dynamics(x):return -x  # 示例：简单的线性动力学 dx/dt = -x# 3. 计算 Lyapunov 函数的梯度
def compute_gradient(model, x):x.requires_grad_(True)V = model(x)grad_V = torch.autograd.grad(V.sum(), x, create_graph=True)[0]return V, grad_V# 4. 训练数据（随机生成一些状态数据）
def generate_data(num_samples=1000, state_dim=2):return torch.randn(num_samples, state_dim) * 5  # 扩大范围# 5. 网络权重初始化
def init_weights(m):if isinstance(m, nn.Linear):torch.nn.init.xavier_uniform_(m.weight)if m.bias is not None:torch.nn.init.zeros_(m.bias)# 6. 训练 Lyapunov 网络并绘制损失曲线
def train_lyapunov_net(state_dim=2, epochs=500, lr=0.001):model = LyapunovNet(input_dim=state_dim)model.apply(init_weights)  # 重新初始化网络optimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=lr)loss_history = []for epoch in range(epochs):x = generate_data()V, grad_V = compute_gradient(model, x)dx_dt = system_dynamics(x)  # 获取系统的动态方程# 1. 约束 Lyapunov 下降条件: dV/dt = ∇V · f(x) ≤ 0lyapunov_decay = torch.mean(torch.relu(-(grad_V * dx_dt).sum(dim=1)))# 2. 确保 Lyapunov 函数 V(x) 是非负的lyapunov_positivity = torch.mean(V**2)  # 使 V(x) 逼近 0 而不是仅仅大于 0loss = lyapunov_decay + lyapunov_positivityoptimizer.zero_grad()loss.backward()optimizer.step()loss_history.append(loss.item())if epoch % 50 == 0:print(f"Epoch {epoch}, Loss: {loss.item():.6f}")# 绘制损失曲线plt.plot(loss_history)plt.xlabel("Epoch")plt.ylabel("Loss")plt.title("Training Loss Curve")plt.grid()plt.show()return model# 7. 可视化神经网络计算图
def visualize_lyapunov_network(model, state_dim=2):x = torch.randn(1, state_dim, requires_grad=True)  # 生成一个测试输入V = model(x)dot = make_dot(V, params=dict(model.named_parameters()))dot.format = 'png'dot.render('lyapunov_network')  # 生成 PNG 图片dot.view()  # 打开图像if __name__ == "__main__":trained_model = train_lyapunov_net()visualize_lyapunov_network(trained_model)