系统环境

原本系统是ubuntu20 + noetic，python都在/usr/bin中，一共是两个版本的python，一个是python3.8，另一个是python2.7。

问题发现

当安装anaconda后，并且将anaconda的bin目录加入到系统环境中时候，发现编译ros程序的时候会报错：

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  tryinstalling the package 'python3-empy'
Call Stack (most recent call first):/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)CMakeLists.txt:58 (find_package)

应该就是跟anaconda的python版本冲突了，因为我下载的anaconda中，python版本是3.11.

解决方法

方法1. 在catkin_make的时候，报错python版本的问题

参考这篇博客
在编译ros程序的时候，需要在catkin_make 的时候，指定ros真正依赖python版本的目录。

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

一般情况下是有用的。但是，因为我ros程序需要pcl，而pcl依赖boost库，所以cmake会找到anaconda的boost库，而pcl实际依赖系统的boost库与anaconda的boost库并不一致，所以有的代码会因为boost库的不同，而编译报错，不通过。

方法2. 保存配置conda前的环境路径，在编译的时候把这个环境取出即可。（推荐方法，一劳永逸）

参考github这个方法：https://github.com/pism/pism/issues/356

1. 打开~/.bashrc文件

gedit ~/.bashrc

找到配置anaconda路径的指令，在它之前加一句

export NOCONDA_PATH=$PATHexport PATH="/home/xz/anaconda3/bin:$PATH"

这个NOCONDA_PATH就是不包含anaconda库的路径。

2. 这时候在需要编译的ros目录，打开终端，在编译前激活这个不包含anaconda库的路径。

PATH=$NOCONDA_PATH

这时候就可以直接进行编译

catkin_make

这时候cmake就直接找到的是系统安装的库，编译通过。

ros-noetic和anaconda联合使用

参考博客：https://blog.csdn.net/qq_44940689/article/details/133813086

anaconda我安装的是当前最新的版本 conda 24.1.2，ubuntu安装noetic
因为上面保存了不包含anaconda库的路径。所以这里我可以直接在conda中，创建一个专门ros用的一个环境。

1. 创建anaconda环境，noetic是依赖python3.8

conda create -n ros-noetic-virtualenv python=3.8
conda activate ros-noetic-virtualenv

2. 安装ros的相关依赖

pip install rospkg rospy catkin_tools empy

3. 这个时候，就可以在这个anaconda环境中，结合上面保存了不包含anaconda库的路径。就可以很轻松地在anaconda中编译ros的程序，python用的是anaconda的环境，c++的库也是链接原来系统的库！！！

总结

完工，折腾这个anaconda折腾了一下午，终于有方法搞定了。