【WIN】WIN10_WSL_Ubuntu18.04_ROS_rviz

【WIN】WIN10_WSL_Ubuntu18.04_ROS_rviz_docker

WIN10安装WSL

Microsoft Store

在这里插入图片描述

安装编译套件

sudo apt-get install build-essential

apt换源

Debian / Ubuntu 的官方源在国内访问很慢，咱们更换为清华大学 TUNA 的软件源镜像

执行下面命令，备份 apt 安装源：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
vim编辑sources.list

sudo vim /etc/apt/sources.list
将 sources.list 中的内容替换如下:
- 注意：这里是Ubuntu 18.04 LTS
- 如果是其他版本的ubuntu，自行访问[ 清华大学开源软件镜像站]去查找对应版本的镜像配置

        # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic main restricted universe multiverse# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic main restricted universe multiversedeb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-updates main restricted universe multiverse# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-updates main restricted universe multiversedeb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-backports main restricted universe multiverse# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-backports main restricted universe multiversedeb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-security main restricted universe multiverse# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启用# deb <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-proposed main restricted universe multiverse# deb-src <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/> bionic-proposed main restricted universe multiverse

配置SSH服务器

WSL 上的 SSH 服务器没有自动配置，需要手动重新安装，首先可以运行以下命令来检查;

$ sudo service ssh stop
$ sudo /usr/sbin/sshd -d

在这里插入图片描述
如果输出信息包括以上信息，即找不到 key，重新安装 openssh-server 就可以解决问题

$ sudo apt purge openssh-server
$ sudo apt-get update
$ sudo apt install openssh-server

配置 /etc/ssh/sshd_config，用 sudo 权限运行 vim 修改如下三个关键字
记得删除 #

Port 22
# 这两行允许了 root 账户和密码登录
PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes

手动启动服务

$ sudo /etc/init.d/ssh start
$ sudo service ssh status

安装ROS

在 Ubuntu18.04 中安装 ROS Melodic
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

Q&A

Q:ubuntu18.04按照wiki上安装步骤执行sudo rosdep init是出现
sudo: rosdep：找不到命令
原因：python-rosdep这个包没有装。
sudo apt-get install python-rosdep

图形化显示

Q&A
Q.安装完ROS之后运行rviz出现以下报错：
在这里插入图片描述
原因：缺少图形化显示

win10+WSL+安装VcXsrv Windows X Server

下载Xlaunch:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/128507562
在这里插入图片描述
一路向next

重启Xlaunch，并取消Native opengl的选择：
Disable Native opengl
安装完成后，需要在WSL里面config一下：

sudo vim ~/.bashrc

在末尾添加以下内容

export DISPLAY=:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1

添加 LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= 这个很奇怪的操作是我在这个论坛讨论上看到的，很玄学的问题，不加上去就不能正常显示ROS的图形化输出。
完成后ESC再输入:wq保存退出，然后记住 source：

source ~/.bashrc

使用rviz之前先开启XLanch

Display number : 0
在这里插入图片描述

取消Native opengl的选择
在这里插入图片描述

测试

sudo apt install x11-apps -y && xeyes
在这里插入图片描述
rviz

安装docker

下载docker for windows安装包

进入docker官网下载页面
在这里插入图片描述
大概五百兆，先忙其他的。

wsl安装docker

使用wget从 https://get.docker.com 获取并运行 Docker 安装脚本，然后采用 Shell 中管道（pipe）的方式来执行这个脚本。
wget -qO- https://get.docker.com/ | sh

正常通过该指令已经可以使用了，但是由于是WSL，故查看版本现象是：

因此有了先前的下载docker for windows。

安装docker for windows

安装
安装很简单，选择下载好的exe，下一步到结束即可，桌面会出现以下图标即可；
Q&A
Q1:Typer-V的错误
Typer-V如果没有开启，启动软件的时候会报错，这里开启，重启电脑即可
在这里插入图片描述
Q2:Cpu虚拟化
在任务管理器中查看:

配置docker for windows

开启2375端口对外提供服务
右键小鲸鱼 > settings > General，勾选上以下选项

在这里插入图片描述

WSL配置及刷新环境变量

echo "export DOCKER_HOST='tcp://0.0.0.0:2375'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

再次查看版本

在这里插入图片描述

首先确定已开启如下图的功能：
在这里插入图片描述

报错如图所示：

在这里插入图片描述
A4：根据报错提示,猜测可能是我们使用的wsl2版本老了,需要我们自己手动更新一下,我们根据提示去微软官网下载最新版的wsl2安装后即可正常打开。
更新包下载链接：https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi