Linux中进行CAN测试

配置CH340串口和创建slcan设备

串口波特率:2000000

CAN波特率:500000

标准帧类型

ID帧:0x00000000

数据:00 00 00 00 00 00 00 00

  • 安装 can-utils 依赖包:

    sudo apt-get install can-utils
    
  • 加载必要的内核模块:

sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw
sudo modprobe slcan
  • 查看串口设备信息:

使用以下命令结合dmesg命令和grep命令来查找特定串口设备的相关信息:

sudo dmesg | grep ttyUSB

这条命令将会列出所有包含 ttyUSB 的设备 

  • 配置串口波特率为2000000

使用 stty 命令配置串口波特率:

sudo stty -F /dev/ttyUSB1 2000000
  • 创建并配置slcan设备

使用 slcand 创建一个新的 slcan 设备并配置其波特率:

sudo slcand -o -c -s6 /dev/ttyUSB1 slcan0 sudo ip link set up slcan0

其中,-s6 表示 CAN 波特率为 500000,-o 表示打开设备,-c 表示校验。

  • 检查设备状态

确认设备状态:

ip link show slcan0

发送和接收CAN消息的Python脚本

确保使用标准数据帧和十六进制帧ID (0x00):

import can
import time# 配置CAN总线
can_interface = 'slcan0'# 创建CAN总线接口
bus = can.interface.Bus(channel=can_interface, bustype='socketcan')# 定义要发送的CAN消息,帧ID为十六进制0x00,数据为0x00 00 00 00 00 00 00 00
msg = can.Message(arbitration_id=0x00,data=[0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00],is_extended_id=False,  # 标准帧is_remote_frame=False) # 数据帧try:# 发送CAN消息bus.send(msg)print("Message sent on {}: {}".format(bus.channel_info, msg))
except can.CanError:print("Message NOT sent")# 等待接收消息并打印
print("Listening for incoming messages...")
start_time = time.time()
while time.time() - start_time < 10:  # 监听10秒message = bus.recv(timeout=1.0)if message:print("Received message: {}".format(message))# 关闭CAN总线接口
bus.shutdown()

运行Python脚本

保存上述脚本为 poc.py,并运行它:

python poc.py

使用 candumpcangen 工具确认总线消息

如果脚本没有打印接收到的消息,可以使用 candumpcangen 工具进行进一步测试:

生成CAN消息
cangen slcan0 -g 10 -I 000 -D 0000000000000000 -L 8
捕获CAN消息
candump slcan0

检查日志

如果仍然没有接收到消息,请检查系统日志以获取更多信息:

dmesg | grep -i can journalctl -k | grep -i can

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