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所谓的pwm，其实就是方波。我们都知道，对于一个电机来说，如果插上正负极的话，那么电机就会全速运转。但是，有的时候我们希望对速度进行控制，那么这个时候pwm就派上用场了。pwm的基本原理比较简单，它就是按照频率，把信号拆分成一段一段的输出。在每一段信号当中，有的时候输出为1，有的时候输出为0，如果1的比例越大，那说明现在上位机希望进行加速处理；反之1的比例越小，就说明这个时候希望的操作，是对电机进行减速处理。实际操作中，一般mcu和电机之间有一个驱动器，我们通过pwm控制驱动器，就可以实现对电机的控制了。
因为没有电机，所以这次我们希望用pwm实现一个呼吸灯的效果。所谓的呼吸灯，就是一开始led越来越亮，接着就是越来越暗，周而复始。因为手边h750开发板上led灯损坏，这一次就用了stm32f103c8t6做了代替测试，基本原理是一样的。
1、硬件搭建
之前的led连接的是pc13，我们这里是利用tim对pa0进行控制的。所以，我们所要做的就是把pa0和pc13短接在一起就好了。
2、初始化pwm
目前stm32系列的mcu都是通过tim定时器来实现pwm输出的，pwm从哪个gpio输出，这个也是要通过芯片手册提前设计好的。大部分代码内容都是差不多的，大家可以把重点放在pin脚、周期设定、分频等重要参数的设置上。
void PWM_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_InternalClockConfig(TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 200 - 1; //ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCRTIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}3、设置空占比
空占比，也就是有效信号占单个周期信号的比例，这个数值非常重要。大家使用的时候需要注意下。
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
4、实现呼吸灯效果
正如之前所示，呼吸灯就是一个pwm空占比从低到高、再从高到底的一个过程。做好了这一点，基本上就实现了呼吸灯的效果。
while (1){for (i = 0; i <= 200; i++){PWM_SetCompare1(i);Delay_ms(10);}for (i = 0; i <= 200; i++){PWM_SetCompare1(200 - i);Delay_ms(10);}}5、TIM定时器的另有一个用法-编码器
在stm32 mcu上面一般有两种定时器。一种是systick，一般用作系统中断使用，类似于给rtos做1ms中断使用；还有一种就是tim。tim有普通定时器和高精度定时器。不过用的比较多的场景，就是用tim定时器实现pwm输出，以及实现电机编码器的读取。
有了电机编码器相当于就有了一个反馈信号，我们通过这个编码器就可以算出电机的当前速度。借助于这个反馈量，就可以提示我们下一步是提高pwm空占比，还是降低pwm空占比，这样才能达到最终的控制速度。
6、测试和验证
因为暂时手上没有示波器，所以只能通过led灯的明暗程度，来粗略判断下当前pwm是不是真的有效果。这一点和之前ad/da测试有点像，当时也是只能定性地去分析驱动设置有没有发生作用。如果要真正地看输出信号是否准确，归根到底还是要通过示波器等精密一点的设备去进行连接和判断。
注：
实验过程中发生一个有趣的现象，那就是用st-link v2烧入低功耗程序之后，st-link v2就没有办法烧录了，一直提示“internal command error”。但是长按reset又可以识别mcu，有点奇怪。直到boot和3.3v用短接帽短接后，重新st-link v2连接才能烧入。
