一、简介

*定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

*16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时 

*不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能

*根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

二、定时器区别

1.通用定时器的特点描述

1.位于ABP1低速总线上

2.16位向下，向上/向下(中心对齐模式)计数模式，自动重装载计数器(TIMx_CNT)

3.16位可编程(可以实现修改)预分频器(TIMx_PSC),计数器时钟频率的分频系数为1~65535任意数值

4.四个独立通道(TIMx_CH1~4),通道用来支持：

①输入捕获

②输出比较

③PWM生成

④单脉冲模式输出

2.通用定时器的计数器模式

STM32通用定时器 可以向上，向下，向上/向下双向计数模式 ：

① 向上计数模式：计数值从0 计数到自动加载值(TIM_ARR)，产生一个计数溢出事件，然后重新从0开始计数

②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIM_ARR)开始向下计数到0，产生一个计数溢出事件，然后从计数装入值重新开始。

③中央对齐模式：计数器从0开始到（自动装入值-1），产生计数溢出事件，然后向下计数到1，产生定时器溢出事件，然后从0开始计数。

预分频器可以将计数器的时钟频率按1到65536之间的任意值分频。

ARR是自动重装载值（自己设定的）

CNT计数当前值（0到自动重装载值中间的某个值）

CCRX比较寄存器值

PSC是预分频系数

内部时钟源(CK_INT)

三、计数器时钟计算方法

预分频寄存器 ：分频系数    (PSC+1) / N = CNT 

定时器配置LED每秒闪烁一次：

Tout =    [  重装载值(ARR+1) * 分频系数（PSC+1）]  /Tclk

Tout =  100000（9999+1) *7200(分频系数  7199+1)   /72M(72 000 000)

计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)   = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

四、输入PWM模式

PWM模式1：

向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；
向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。

PWM模式2：

向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；
向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

五、代码

PWM：

​
void motor_init(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_MotorInitStruct;GPIO_InitTypeDef   Motor_init;TIM_OCInitTypeDef   TIMPWMMotorinit;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//结构体配置 (需要放在前面)   //gpio.hMotor_init.GPIO_Mode  =GPIO_Mode_AF_PP; //推挽复用输出Motor_init.GPIO_Pin   =GPIO_Pin_6;Motor_init.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&Motor_init);Motor_init.GPIO_Mode  =GPIO_Mode_AF_PP; //推挽复用输出Motor_init.GPIO_Pin   =GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;Motor_init.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&Motor_init);TIM_MotorInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;  // 设置时钟分割   不分频TIM_MotorInitStruct.TIM_CounterMode=  TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_MotorInitStruct.TIM_Period= 200-1;  //ARR(199+1)TIM_MotorInitStruct.TIM_Prescaler=7200-1;  //PSC(7199+1)TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_MotorInitStruct);TIMPWMMotorinit.TIM_OCMode    =TIM_OCMode_PWM2;       //选择定时器模式1TIMPWMMotorinit.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable;        //比较输出使能1TIMPWMMotorinit.TIM_OCPolarity  =TIM_OCPolarity_High;     //预装载寄存器    选择有效输出极性//TIM_OC1Init(TIM3, &TIMPWMMotorinit);
//	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable );	//tim3  1TIM_OC2Init(TIM3, &TIMPWMMotorinit);TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable );	//2TIM_OC3Init(TIM3, &TIMPWMMotorinit);TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable );	//tim3 	TIM_OC4Init(TIM3, &TIMPWMMotorinit);TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable );	//tim4TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);}​

定时器：

void tim_config(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef timInit;//定义初始化定时器结构体名NVIC_InitTypeDef NVICInit;		//定义中断的结构体名//1.使能时钟 定时器时钟RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);TIM_InternalClockConfig(TIM2);			 // 配置定时器2为内部时钟模式TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);// 清除更新时的中断标志位，防止更新时程序直接进入中断TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update,ENABLE);						//定时器中断配置//2.配置tim的结构体timInit.TIM_Period = 10000-1;					//设置自动重装载值timInit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   //配置计数模式 为向上timInit.TIM_Prescaler = 7200 -1 ;				//配置分频系数的值(计数器时钟的分频系数)timInit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;       //（内部时钟分频）设置分频系数为1,不分频TIM_TimeBaseInit(TIM2, &timInit);				//调用初始化函数//定时时间=（重装载值+1）*（计数器分频系数的值+1）/定时器的时钟：10000*7200/72000000(72M)//3.打开定时器中断，配置中断结构体NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	//配置优先级组，才可以进行抢占优先级和响应优先级设置NVICInit.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVICInit.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVICInit.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVICInit.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVICInit);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//4.中断服务函数 
}