1. ubuntu安装对应版本ros

ubuntu20.04可参考：

1. https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
2. https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781

2. 安装python3-roslib

sudo apt-get install python3-roslib

3.在conda环境中安装rospy

pip install rospkg
pip install catkin-tools

4.验证安装

安装完成后，可以通过运行Python并尝试导入rospy来验证安装是否成功：

python -c "import rospy"

5.在解释器中添加rospy的路径

1. 文件->设置
   
2. 项目的Python解释器
   
   
3. 对应虚拟环境的解释器路径
   
4. 添加解释器路径
   一般为ROS安装目录下的dist-packages文件夹（/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages）
   
   

Reference

1. pycharm中导入rospy包