00 DH模型的核心概念

【全程干货【六轴机械臂正逆解计算及仿真示例】】

如何实现机械臂的逆解计算-机器谱-robotway

DH模型是机器人运动学建模的基础方法，通过​​四个参数​​描述相邻关节坐标系之间的变换关系。其核心思想是将复杂的空间位姿转换分解为绕轴旋转和平移的组合，简化运动学计算

 ​​四个关键参数​​

参数符号	物理意义	关联轴	变量类型
​​θ​i​	绕Zi-1轴Xi-1与Xi之间的旋转角度	关节转动轴（Z_{i}）	旋转关节的变量
​​d​i​	沿Zi-1轴的Xi-1与Xi之间平移距离（连杆偏移）	关节移动轴（Z_{i}）	平移关节的变量
​​a​i​	沿Xi轴Zi-1与Zi之间的连杆长度	公垂线方向（X_{i}）	固定几何参数
​​α​i​	绕Xi轴Zi-1与Zi之间的旋转角度（连杆扭转角）	两Z轴夹角（X_{i}）	固定几何参数

 坐标轴的正方向为正

 01 正运动学

3.确定DH参数(di、θi、ai、αi)

最后一个参数是最后一个轴到机械末端

4.计算正向运动学

将上表中的标准D-H参数代入相邻坐标系的变换矩阵中，这个矩阵是标准D-H参数的变换矩阵，如果是改进型的D-H参数，则矩阵会有不同

5.仿真与实践

02 逆运动学

逆运动学则是根据已知的末端执行器的位置和姿态，计算机器人各个关节变量，也被称为机器人运动学求解

机械臂末端执行器的位姿 —–> 关节变量  = 逆向运动学

逆运动学的求解方法有两类：

（1）解析解法

① 代数法

② 几何法

（2）数值解法

① 迭代法

② 优化法

解算顺序为：θ1、θ5、θ6、θ3、计算θ2、计算θ4。

 

03 实际分析

【【开源项目】【深度教学】手把手带你实现视觉引导机械臂抓取（STM32+OPENMV方案）】

只需分析前四个对末端有影响的舵机

P_max = A2+A3+A4

04 开源资料

【[开源]人人都能复刻的下棋&分拣机器人】 https://www.bilibili.com/video/BV1dg4y1T7BX/?share_source=copy_web&vd_source=6169cf50b220a7982d3769ff4691feb6

铁憨憨（code）: 铁憨憨的源码