FANUC机器人GI与GO位置数据传输设置（整数小数分开发）

一、概述

在 Fanuc 机器人应用中，如果 IO 点位足够，可以利用机器人 IO 传输位置数据及偏移位置数据等。

二、操作步骤

1、确认通讯软件安装

首先确认机器人控制柜已经安装了总线通讯软件（如 EIP,Profinet）,相应的 IO 端口通讯已经配置完成，已经配置相应的 GI 与 GO，GI 用于机器人数据输入，GO 用于机器人数据输出。

2、IO 数据传输原理

计算机通讯中数据是以补码的形式进行传输的。正数和零的补码是其二进制表示，与原码相同。负数的补码是将其原码除符号位（首位）外的所有位取反（0 变 1，1 变 0，符号位为 1 不变）后加 1。以 8 位二进制数为例进行说明：+9 的原码是 00001001，补码也是 00001001。-9 的原码是 10001001，补码是 11110110 加 1，即 11110111。

3、PLC 与发那科机器人 IO 数据传输特点

PLC 与外部数据 IO 传输，无论发送与接收的数据都是补码，传输的数据必须以整数的形式发送。如果数据不是整数则要乘以一定的倍数，将小数转换成整数。机器人通过 GI/GO 传输数据，GI 接收的数据是以无符号数进行显示;而将数据寄存器 R 值赋值给 GO 时，GO 会自动转换成相应的补码，无需人为转换。因此，PLC 与发那科机器人 IO 进行数据传输时，机器人只需要将收到的 PLC 数据进行正负区分和转换。发那科机器人组信号 GI/GO 每组最多只能设置 16 个点数。16 个信号组成的 16 位数据传递的有符号数范围是-32767~+32767。    

4、 PLC 与发那科机器人 IO 传送实时位置数据

1）为了保证机器人运行满足实际精度要求，机器人数据必须保留到小数点后三位，如下图所示。如果采用将机器人位置数据乘1000扩大1000倍的方法，那么每个GI或GO 传输的数据实际大小范围则为-32.767~+32.767，很明显不满足实际要求。

2) 通常我们将坐标数据 X,Y,Z,W,P,R 的每个坐标分为整数部分和小数部分，整数部分根据实际传输，小数部分扩大 1000 倍取整传输。GI 定义如下图所示：

3) 本例中是以 EIP 通讯为例，进行 GI 信号 IO 端口分配，GI 分配见下图所示：    

5、程序实现

1） 将 GI 收到的数据存储到相应的数值寄存器，以方便进行运算。

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