目录

1、遥控器校准

1.1、校准步骤

2、飞行模式选择，遥控器通道映射

2.1、配置步骤

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1、遥控器校准

在校准无线电系统之前，必须连接/绑定接收器和发射器。绑定发射器和接收器对的过程是特定于硬件的（有关说明，请参阅 RC 手册）。

参考：Radio Control (RC) Setup | PX4 Guide (v1.15)

1.1、校准步骤

校准过程很简单 - 系统会要求您以屏幕右上角的发射器图上显示的特定模式移动摇杆。

要校准无线电：

1. 打开您的 RC 发射器。

2. 启动 QGroundControl 并连接无人机。

3. 选择顶部工具栏中的 Gear 图标（Vehicle Setup），然后选择侧边栏中的 Radio。

4. 按 OK 开始校准。

   

5. 设置与您的发射机匹配的发射机模式单选按钮（这可确保 QGroundControl 显示正确的摇杆位置，供您在校准期间遵循）。

   

6. 将摇杆移动到文本中指示的位置（以及发射机图像上）。当摇杆就位时，按 Next。对所有位置重复上述步骤。

7. 出现提示时，将所有其他开关和拨盘移动到其整个范围内（您将能够在 Channel Monitor 上观察到它们的移动）。

8. 按 Next 保存设置。

无线电校准在 Autopilot 自动舵设置视频中进行了演示 此处 （youtube）。

2、飞行模式选择，遥控器通道映射

PX4 允许您指定一个 “模式” 通道，并选择最多 6 种飞行模式，这些模式将根据通道的 PWM 值激活。您还可以单独指定用于映射 Kill Switch、Return to launch mode 和 offboard 模式的通道。

参考：Flight Mode Configuration | PX4 Guide (v1.15)

2.1、配置步骤

要配置单通道飞行模式选择：

1. 启动 QGroundControl 并连接无人机。

2. 打开您的 RC 发射器。

3. 选择“Q”图标>“飞行器设置”>“飞行模式”（侧边栏）以打开飞行模式设置。

   

4. 指定飞行模式设置：

   • 选择 Mode 频道（在此上方显示为 Channel 5，但这取决于您的发射机配置）。
   • 将您为模式选择设置的发射机开关（或开关）移动到可用位置。与您当前开关位置匹配的模式插槽将被突出显示（上方是飞行模式 1）。

     信息

     虽然您可以在 6 个插槽中的任何一个中设置飞行模式，但只会突出显示（黄色高亮部分）/使用映射到 switch 位置的通道。

   • 选择要为每个开关位置触发的飞行模式。

5. 指定 Switch Settings：

   • 选择要映射到特定作的通道 - 例如：返回模式、Kill 开关、offboard 模式等（如果您的发射机上有备用开关和通道）。

6. 测试模式是否映射到正确的发射机开关：

   • 检查 Channel Monitor 以确认每个开关都更改了预期的通道。
   • 依次选择发射器上的每个模式开关，并检查所需的飞行模式是否已激活（活动模式的 QGroundControl 上的文本变为黄色）。

所有值在更改时都会自动保存。