越往左，频率越高；越往右，频率越低。【越紧凑，相同时间，次数越多】

计算频率的方法：测评法、测周法、中界频率。

频率的定义：1s内出现了多少个重复的周期

测评法就是从频率的定义出发的，可以选取1s的闸门时间，然后看这1s内出现了几个上升沿/下降沿。

 测周法的原理：周期的倒数就是频率。我们如果能测出周期的时间，再取一个倒数就是频率。

最右边就是这个方法的图示，测量时间的方法本质就是定时器计次。我们用一个标准频率来驱动定时器计次，从一个上升沿开始计，计数器从0开始，一直计到下一个上升沿，停止。记一个数的时间是1/fc，记N个数的时间是N/fc。N/fc就是周期，周期取倒数，就是频率。

测频法适合测量高频信号，测周法适合测量低频信号。 

 当待测频率小于中界频率时，测周法误差更小，反之，测频法误差更小。

对于测频法：对射式红外传感器，接在PB14上作为外部中断，然后再用一个定时器tim2产生一个1s的中断，在中断里，每间隔1s取一下计数值，同时清零，为下一次计数做准备。这样每次读取的计次值，就是对射式红外传感器的频率。

本节采用测周法。

 

异或门：有一个输入引脚出现电平翻转，输出引脚就产生一次电平翻转。这里设置异或门，是为了三相无刷电机服务的。

在STM32的定时器输入捕获功能中，TI1 是一个重要的硬件信号标识，代表 定时器输入通道1（Timer Input 1）。

f~DTS~（Dead-Time and Sampling clock） 作为 滤波器数字采样时钟 的输入，其核心作用是 控制输入信号的采样频率和滤波深度，从而实现对噪声的抑制。

TM32的输入捕获通道（如TI1、TI2）内置数字滤波器，通过 多次采样 消除信号抖动（如按键抖动或高频噪声）。滤波器的关键参数：

• 采样频率：由 f~DTS~ 提供时钟基准。

• 采样次数（N）：通过 TIMx_CCMRx 寄存器的 ICxF[3:0] 位配置（N=2, 4, 6, 8等）。

 滤波之后的信号通过边沿检测器 捕获上升沿或者下降沿

 主从触发模式是主模式、从模式、触发源选择这三个功能的简称 可以实现硬件自动化

 

TIM_PrescalerConfig，就是单独写入PSC的函数。因为这个函数还有一个重装模式的参数，所以它并不叫SetPrescaler，而叫PrescalerConfig。这是这个库的命名规范。
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode)