一、完整安装流程（推荐）

1. 安装依赖工具

sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg2

2. 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. 配置 ROS 2 软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. 更新软件包列表

sudo apt update

5. 安装 ROS 2 Humble Desktop

sudo apt install -y ros-humble-desktop

注意：如果提示 ros-humble-desktop 不存在，可能是包名错误，尝试安装 ros-humble-desktop-full：

sudo apt install -y ros-humble-desktop-full

6. 验证安装

# 初始化环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash# 运行示例程序
ros2 run demo_nodes_cpp talker &  # 启动 C++ 节点
ros2 run demo_nodes_py listener   # 启动 Python 节点

• 若看到 Hello World 消息，则安装成功。
   

注意这里ros2 run demo_nodes_cpp talker &  # 启动 C++ 节点 ros2 run demo_nodes_py listener
节点一定要一起运行，先运行C++节点，在运行python节点。