该代码实现了一个$AOA$（到达角）与$TOA$（到达时间）混合定位的例程，适用于二维平面，并支持自适应基站数量。订阅专栏后可直接获取完整的源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可运行

代码讲解

功能概述

• 目标：通过$AOA$和$TOA$两种定位方式，估计目标在二维平面上的位置。
• 输入：随机生成的目标点和基站位置。
• 输出：估计的目标位置、真实位置以及误差信息。

主要步骤

1. 初始化：

   • 清除工作区，设置随机数种子以保证结果可重复。
   • 随机生成目标点的坐标和多个固定基站的位置。

2. 定位过程：

   • 计算目标到每个基站的真实距离。
   • 模拟接收到的$AOA$角度信息，并为其添加噪声。
   • 计算$TOA$测量的时间，添加相应的噪声。
   • 构建用于最小二乘法的线性方程组，求解目标位置。

3. 最小二乘法求解：

   • 构建方程组后，使用最小二乘法计算目标位置的估计值。
   • 记录每次估计的结果。

4. 绘图：

   • 将基站位置、真实目标位置及估计位置进行可视化，便于结果分析。

5. 输出结果：

   • 打印真实坐标、估计坐标及其误差信息，包括三轴误差和距离误差。

适用场景

该定位算法适用于需要高精度定位的应用场景，如无人驾驶、机器人导航、智能交通等领域。通过结合AOA与TOA，可以克服各自单独使用时的不足，提高定位准确性。

噪声调整

• 代码中使用的噪声参数（AOA和TOA噪声）可以根据实际情况进行调整，以模拟不同环境下的定位性能。

运行结果

10个基站时的定位示意图：

命令行的结果输出：

100个基站的情况：


代码中的各项参数可自行调节：

MATLAB源代码

代码结构：

部分代码：

% AOA与TOA混合定位例程，自适应基站数量，二维平面
% 2024-04-14/Ver1%% 初始化
clc;clear;close all;
rng(0);
% 生成目标点坐标
position = 10*randn(1,2);% 固定基站位置
num_station =100; %基站数量
stations_position=100*randn(num_station,2); %基站坐标for i1 = 1:size(position,1)%% 定位% 计算目标到各基站的距离num_station = size(stations_position, 1);true_distances = vecnorm(stations_position - position, 2, 2);% 模拟接收到的AOA角度信息azimuth_angles = ...;

代码运行演示视频：

代码下载链接：

https://download.csdn.net/download/callmeup/90631274

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者