定时器是用来定时的机器，是存在于STM32单片机中的一个外设。STM32一般总共有8个定时器，分别是2个高级定时器（TIM1、TIM8），4个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）和2个基本定时器（TIM5、TIM6）。
这里主要介绍两个功能。一、定时。 二、输出PWM波
时基单元
时基单元它包括三个寄存器，分别是：计数器寄存器（TIMx_CNT)、预分频器寄存器（TIMx_PSC)和自动装载寄存器（TIMx_ARR)。对这三个寄存器的介绍如下：
计数器寄存器（TIMx_CNT)：向上计数、向下计数或者中心对齐计数；
计数器寄存器（TIMx_CNT)：可将时钟频率按1到65535之间的任意值进行分频，可在运行时改变其设置值；
自动装载寄存器（TIMx_ARR)
预分频器寄存器（TIMx_PSC):在时钟信号达到计数器之前，对时间信号进行处理。（频率乘或除整倍数）。TIME = TIME/(PSC+1)
定时功能
通过PSC和ARR进行操作。Tout=（ARR+1)(PSC+1)/TIMxCLK。
输出PWM
利用定时器的输出比较可以产生PWM波，PWM是控制电机速度必不可少的一个东西。STM32一个定时器有四个通道，总共可以产生四路PWM，我们在设置产生PWM时除了要设置基本的定时器的分频系数和重装载值之外，还要设置产生PWM的通道的参数以及调用相关的使能函数。
PWM模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率、由TIMx_CCRx寄存器确定占空比的信号。
PSC（预分频系数），ARR(自动重装器系数)，CCR（捕获/比较器系数）
PWM频率＝更新频率:Freq（时钟数）/（PSC+1）/（ARR+1）
PWM占空比:Duty=CCR/（ARR+1）
标准频率=72M/（PSC+1）
PWM分辨率：Reso=1/(ARR+1)
PWM模式分为两类
PWM模式1的情况下，当前值小于比较值为有效电平；PWM模式2的情况下，当前值大于比较值为有效电平。
