一、系统概述

该机器人控制系统以STM32微控制器为核心，旨在实现对机器人的运动控制、传感器数据采集与处理、任务调度以及人机交互等功能。适用于多种类型的移动机器人，如轮式机器人、履带式机器人等，可应用于室内导航、环境监测、物流搬运等场景。

二、硬件设计

1. STM32微控制器选型
   根据机器人的复杂程度和性能需求，选择合适的STM32系列芯片。例如，对于功能较为简单的小型机器人，STM32F103系列可能足以满足需求，其具有丰富的外设接口、适中的运算能力和较低的成本；而对于需要处理大量数据、具备高速运动控制要求的机器人，则可以考虑STM32F4 或更高系列，它们拥有更高的主频、更大的内存和更强的浮点运算能力。

2. 电机驱动模块
   连接直流电机或步进电机，实现机器人的运动。采用专用的电机驱动芯片，如L298N（适用于中小功率直流电机）或A4988（常用于步进电机驱动）。将STM32的GPIO引脚与电机驱动芯片的控制端相连，通过PWM（脉冲宽度调制）信号来调节电机的转速和转向。例如，对于直流电机，利用STM32的定时器产生PWM波，设置不同的占空比来控制电机的速度，同时通过GPIO口的高低电平组合控制电机的正反转