《视觉十四讲》例程运行记录（1）—— 课本源码下载和3rdparty文件夹是空的解决办法

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

前言
一、第二版十四讲课本源码下载
- 1. 安装git工具
二、Pangolin下载和安装
- 1. 源码下载
- 2. Pangolin的安装
- - (1) 安装依赖项
  - (2) 源码编译安装
  - (2) 测试是否安装成功
二、Sophus的下载和安装
- 1. 源码下载
- 2. 安装fmt库依赖
- 2. 安装Sophus

前言

《视觉SLAM十四讲》是由作者高翔编写的一本关于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的教材，从理论到实践全面介绍了SLAM技术在视觉领域的应用。通过十四个生动的讲解，读者可以系统地学习视觉SLAM的基础理论、算法原理和实际实现。

本书特别强调了理论与实践相结合的方式，旨在帮助读者深入理解SLAM技术的核心概念，并通过实际案例和代码实现，掌握如何应用SLAM解决实际问题。在作者高翔的指导下，读者将了解到SLAM在无人驾驶、智能导航、机器人技术等领域的重要性和应用前景。

《视觉SLAM十四讲》适合视觉SLAM领域的学习者和从业者阅读，也可以作为专业人士的参考书。这本书不仅系统地介绍了视觉SLAM的基本概念和算法，还提供了实践中的经验分享和应用案例，对于希望深入了解SLAM技术和在实践中应用的读者来说是一本很好的教材。

一、第二版十四讲课本源码下载

1. 安装git工具

(1) 终端输入：

sudo apt-get install git

(2) 例程源码的下载
终端输入：

git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

如果你没有安装配置好git，也可以通过下载zip文件的形式直接下载代码。
下载后发现，下载的3rdparty文件夹是空的！！！！暂时不知道是什么原因，下面是手动下载安装3rdparty文件夹中存放的库依赖

二、Pangolin下载和安装

1. 源码下载

下载源码，在终端输入：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

如果使用上述指令下载，出现类似报错：Failed to connect to github.com port 443:拒绝连接，有个小tips可以参考一下：
将上述的https，换成git。

2. Pangolin的安装

(1) 安装依赖项

终端输入：

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install python-pip
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

(2) 源码编译安装

1）进入存放Pangolin的文件夹：

cd slambook2/3rdparty/Pangolin

2）创建存放编译中间文件的文件夹build:
创建文件夹：

mkdir build         // 在Pangolin下创建文件夹

进入build目录下：

cd build

3）编译

cmake ..
make -j8    // j8表示多线程编译的意思，8代表使用线程同时编译

4）安装到本机

sudo make install

(2) 测试是否安装成功

在Pangolin文件夹下有一个测试的案例examples，具体的流程如下：
1）在slambook2/3rdparty/Pangolin/examples/HelloPangolin下打开终端：
在Pangolin下创建build文件夹：

mkdir build
cd build

用于存放过程文件，不用时可删掉，注意在使用cmake …/make之前，要把build删掉，不然会出现找不到Makefile文件的报错

2）编译examples测试

cmake ..
make

3）运行测试案例
终端输入：

./HelloPangolin

运行./HelloPangolin之后，如果出现一个彩色的立方体，并且可以通过鼠标左右拖拽，就表示Pangolinan安装成功。

在这里插入图片描述

二、Sophus的下载和安装

1. 源码下载

终端输入：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

注意：多余的空格可能导致克隆失败
在这里插入图片描述

2. 安装fmt库依赖

添加依赖项“fmt”库
(1) 源码下载
下载地址：

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git

**注意：**fmt库最好不能直接git克隆库代码，否则可能出现如下问题：
报错信息如下：

/usr/local/include/fmt/core.h:1706:3: error: static assertion failed:
cannot format an argument. To make type T formattable provide a
formatter specialization:
https://fmt.dev/latest/api.html#udtCMakeFiles/usesophus.dir/build.make:62:
recipe for target ‘cMakeFiles/usesophus.dir/usesophus.cpp.o’ failed

在这里插入图片描述