准备工作：
1.windows：安装vivado 2017.4，xilinx sdk 2017.4
2.ubuntu16.04：安装petalinux 2017
3.黑金ax7020，sd卡
一、准备linux内核的操作系统
1.1 Petalinux配置
Petalinux使用教程-CSDN博客非常详细，可以参考
1.通过 Vivado 创建硬件平台，得到 hdf 硬件描述文件，将*.sdk 文件夹复制到 ubuntu 系统下，给 petalinux 使用。；
2. 运行 source <petalinux 安装路径>/settings.sh，设置 Petalinux 运行环境
source /opt/pkg/petalinux/2018.3/settings.sh3. 通过 petalinux-create -t project 创建 petalinux 工程；
petalinux-create -t project --template zynq -n <proj_name><proj_name>改成工程名
4. 将 hdf 文件导入到 petalinux 工程当中并配置 petalinux 工程；
petalinux-config --get-hw-description <hdf文件路径>5. 配置 Linux 内核；
petalinux-config -c kernel 6. 配置 Linux 根文件系统；
petalinux-config -c rootfs7. 配置设备树文件；
我的是黑金AX7020开发板，修改四个网口：
/include/ "system-conf.dtsi"/ {model = "Zynq ALINX Development Board";compatible = "alinx,axi eth", "xlnx,zynq-7000";usb_phy0: usb_phy@0 {compatible = "ulpi-phy";#phy-cells = <0>;reg = <0xe0002000 0x1000>;view-port = <0x0170>;drv-vbus;};};&usb0 { usb-phy = <&usb_phy0>;
};&sdhci0 {u-boot,dm-pre-reloc;
};&uart1 {u-boot,dm-pre-reloc;
};&flash0 {compatible = "micron,m25p80", "w25q256", "spi-flash";
};&gem0 {phy-handle = <ðernet_phy>;ethernet_phy: ethernet-phy@1 {reg = <1>;device_type = "ethernet-phy";};
};&axi_ethernet_0 {local-mac-address = [00 0a 35 00 03 22]; phy-handle = <&phy1>; xlnx,has-mdio = <0x1>; phy-mode = "rgmii"; mdio { phy1: phy@1 { device_type = "ethernet-phy"; reg = <1>; };};
};&axi_ethernet_1 {local-mac-address = [00 0a 35 00 03 23]; phy-handle = <&phy2>; xlnx,has-mdio = <0x1>; phy-mode = "rgmii"; mdio { phy2: phy@1 { device_type = "ethernet-phy"; reg = <1>; };};
};&axi_ethernet_2 {local-mac-address = [00 0a 35 00 03 24]; phy-handle = <&phy3>; xlnx,has-mdio = <0x1>; phy-mode = "rgmii"; mdio { phy3: phy@1 { device_type = "ethernet-phy"; reg = <1>; };};
};&axi_ethernet_3 {local-mac-address = [00 0a 35 00 03 25]; phy-handle = <&phy4>; xlnx,has-mdio = <0x1>; phy-mode = "rgmii"; mdio { phy4: phy@1 { device_type = "ethernet-phy"; reg = <1>; };};
};8. 编译整个工程；
petalinux-build 该命令将生成设备树 DTB 文件、fsbl 文件、U-Boot 文件，Linux 内核和根文件系统映像。
编译完成后，生成的映像将位于工程的 images 目录下。
9. 使用 petalinux-package --boot 制作 BOOT.BIN 启动文件；
petalinux-package --boot --fsbl --fpga --u-boot --force若出现fsbl后找不到文件，添加/images/linux下的fsbl文件
二、对linux4.9.0打实时内核补丁Preempt-RT
2.1 下载实时补丁
下载linux内核对应版本的实时补丁，例如我的linux内核为4.9.0，下载补丁为patch-4.9-rt1.patch.xz
https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.9/older/patch-4.9-rt1.patch.xz
2.2 对内核源码打补丁
将petalinux工程类似目录下的内核文件拷贝出来到桌面
内核源码对应kernel-source
将补丁文件patch-4.9-rt1.patch.xz拷贝到桌面上的kernel-source文件夹内部，执行命令
xzcat ./patch-4.9-rt1.patch.xz | patch -p1执行完成，无报错即可
2.3 重新执行内核配置
回到petalinux工程目录执行
petalinux-config -c kernel若有问题，回到第一节激活petalinux环境
按照下面的目录找到General setup中选择Preemption model，并更改选项为如下，保存。
三、启动有实时补丁的linux内核
发现有PREEMPT 字样
本文有参考
在Petalinux中加入Real-time 补丁
ALinx 7010使用PetaLinux(2021.2)+Preempt-RT构建实时平台_petalinux2021.2教程-CSDN博客
 嵌入式实时系统基本概念)
