之前用OpenCV做过防抖，OpenCV处理时，先处理一遍，再输出视频。二者相差还是挺大的。

前 言.......................................................................................................................................... i
1 概述 ........................................................................................................................................ 1
1.1 概念 ........................................................................................................................................................... 1
1.2 DIS基本原理 .............................................................................................................................................. 1
1.3 DIS的实现 .................................................................................................................................................. 2
2 DIS开发应用 .......................................................................................................................... 4
2.1 DIS使用 ..................................................................................................................................................... 4
2.2 参数设置 .................................................................................................................................................... 4
2.3 陀螺仪使用 ................................................................................................................................................. 9
2.3.1 陀螺仪算法的流程 ................................................................................................................................... 9
2.3.2 陀螺仪驱动参考代码 ............................................................................................................................. 10
2.3.3 适配陀螺仪和图像坐标系方向 ............................................................................................................... 11
2.3.4 镜头标定参数和timelag ........................................................................................................................ 14
2.3.5 hmax_times、vmax和曝光时间 ............................................................................................................ 14
2.3.6 初始化和启动陀螺仪 ............................................................................................................................. 14
2.3.7 陀螺仪和加速度计的配置 ...................................................................................................................... 15
2.3.8 陀螺仪防抖强度的应用方案 ................................................................................................................... 15
2.3.9 IMU传感器参数影响和选型要求 ............................................................................................................ 17
2.3.10 陀螺仪驱动对接流程 ........................................................................................................................... 19
2.4 镜头标定 .................................................................................................................................................. 20
2.4.1 棋盘格标定 ............................................................................................................................................ 20
2.4.1.1 标定工具 ............................................................................................................................................ 20
2.4.1.2 下板端 ................................................................................................................................................ 20 
2.4.2 视场角标定 ............................................................................................................................................ 20
2.4.2.1 应用背景 ............................................................................................................................................ 20
2.4.2.2 FOV转换ldc_v2 ................................................................................................................................. 20
2.4.2.3 FOV转换注意事项 .............................................................................................................................. 22
2.4.2.4 FOV转换sample................................................................................................................................ 22
3 FAQ ....................................................................................................................................... 23
3.1 测试陀螺仪数值是否合理 ......................................................................................................................... 23
3.2 陀螺仪时间戳是否平滑 ............................................................................................................................. 25
3.3 正确配置和使能零偏修正功能 .................................................................................................................. 25
3.4 陀螺仪防抖没有效果 ................................................................................................................................ 26
3.5 读取IMU数据的两种方式 ........................................................................................................................ 27 
插图目录
图1-1 DIS 原理图 ................................................................................................................................. 2
图2-1 DIS使用流程 .............................................................................................................................. 4
图2-2 timelag在sensor时序中的示意图（减去GYRO_LPF延时之前） ............................................ 7
图2-3 DIS获取陀螺仪数据原理图 ....................................................................................................... 11
图2-4 图像坐标系（相机朝前拍摄） .................................................................................................. 12
图2-5 陀螺仪坐标系 ........................................................................................................................... 12
图2-6 陀螺仪安装位置1 ..................................................................................................................... 13
图2-7 陀螺仪安装位置2 ..................................................................................................................... 14
图2-8 Buffer数据图 ............................................................................................................................ 
表格目录
表2-1 陀螺仪传感器参数影响和选型要求 ........................................................................................... 17
表2-2 加速计传感器参数影响和选型要求 ........................................................................................... 18
表2-3 FOV转换输出参数ldc_v2取值范围 .........................................................................................