深入解析自校正控制（STC）算法

自校正控制（Self-Tuning Control, STC）是一种重要的现代控制技术，尤其适用于具有未知或时变参数的动态系统。本文分为五个部分详细介绍 STC 算法，包括其理论基础、数学原理、应用场景及 Python 的完整实现。为了提升代码的扩展性和可维护性，所有实现都将遵循面向对象思想，并在案例中引入最适合的设计模式。

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第一部分：自校正控制算法概述

1.1 什么是自校正控制

自校正控制（Self-Tuning Control, STC）是一种能够在系统运行过程中实现在线参数辨识并动态调整控制策略的先进控制方法。与传统固定参数控制不同，自校正控制具备实时适应系统变化的能力，因此在非线性、不确定性及动态环境下表现尤为突出。

STC 本质上是一种闭环控制策略，其核心特点在于实现“实时辨识”和“在线调整”。在实际应用中，系统模型参数可能由于外部扰动、老化、负载变化等原因发生变化，传统控制器难以适应这些变化，可能导致性能下降甚至系统失稳。而自校正控制通过持续监测系统输入输出关系，动态更新系统模型参数，并据此调整控制策略，从而保持系统的最优性能。这种能力使得 STC 在工业自动化、飞行