【ROS2】hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P 转 opencv cv::Mat

1、简述

在ROS2中处理图像时,经常会用的OpenCV,因此常常会涉及到ROS2话题和cv::Mat的转换

ROS2内置消息 sensor_msgs::msg::Image 可以使用 cv_bridge 转换成 OpenCV的 cv::Mat。
参见博客:【ROS2】cv_bridge:ROS图像消息和OpenCV的cv::Mat格式转换库

在使用地平线X3派时,图像消息为hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P,如何转换成cv::Mat呢?

2、类型详解

2.1 hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P

ros2 interface show hbm_img_msgs/msg/HbmMsg1080P
int32 index
#uint64 time_stamp
builtin_interfaces/Time time_stampint32 secuint32 nanosec
uint32 height

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