文章目录
前言
1 连接和配置
2 参数说明
前言
具有 CAN 接口(including these)的业余 ESC 支持 DroneCAN,它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机,并检索单个转速、电压、电流和温度。
具有 CAN 接口(including these)的业余 ESC 支持 DroneCAN,它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机,并检索单个转速、电压、电流和温度。
!Note
确保订购的是 CAN 版本的 ESC。如有疑问,请联系 Hobbywing。某些 ESC 可能需要特殊订购才能获得 CAN 接口。
本页内容已使用Hobbywing X6 Plus(6218-150KV CW电机)进行验证(Hobbywing X6 Plus (6218-150KV CW motor))。
一些图片由 hobbywing.com 提供。
1 连接和配置
将 ESC(可能使用 4 针 I2C 分流器)连接到自动驾驶仪的 CAN1(或 CAN2)端口。
!Note
CAN_H 导线的颜色因产品而异,从红色到灰色。
使用地面站连接到自动驾驶仪,设置以下参数,然后重新启动自动驾驶仪。
- 将 CAN_P1_DRIVER 设置为 1(第一个驱动程序);
- 将 CAN_D1_PROTOCOL 设置为 1(DroneCAN);
- 设置 CAN_D1_UC_ESC_BM 以配置哪些伺服输出通过 CAN 传输。对于大多数四轴飞行器,这应该设置为 15,以便将输出 1-4 发送到 DroneCAN;
- 修改 CAN_D1_UC_OPTION,使“Hobbywing ESC”被选中(或直接设置为 128)。
2 参数说明
1. CAN_P1_DRIVER:与物理 CAN 接口配合使用的虚拟驱动器索引
注意:更改后需要重新启动。
启用此选项可启用 CAN 总线。
Values | ||||||||||
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2. CAN_D1_PROTOCOL:允许在虚拟驱动程序上使用特定协议
注意:此参数适用于高级用户。
注意:更改后需要重新启动。
启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议。
Values | ||||||||||||||||||||||||
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3. CAN_D1_UC_ESC_BM:输出通道通过 DroneCAN 作为 ESC 传输
注意:此参数适用于高级用户。
带有一组通道的位掩码,通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输。
Bitmask | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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4. CAN_D1_UC_OPTION:DroneCAN 选项
注意:此参数适用于高级用户。
选项标志。
Bitmask | ||||||||||||||||||||
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