(11)(2.1.6) Hobbywing DroneCAN ESC(一)

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前言

1 连接和配置

2 参数说明


前言

具有 CAN 接口(including these)的业余 ESC 支持 DroneCAN,它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机,并检索单个转速、电压、电流和温度。


具有 CAN 接口(including these)的业余 ESC 支持 DroneCAN,它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机,并检索单个转速、电压、电流和温度。

Note

确保订购的是 CAN 版本的 ESC。如有疑问,请联系 Hobbywing。某些 ESC 可能需要特殊订购才能获得 CAN 接口。

本页内容已使用Hobbywing X6 Plus6218-150KV CW电机)进行验证(Hobbywing X6 Plus (6218-150KV CW motor))。

一些图片由 hobbywing.com 提供。

1 连接和配置

ESC(可能使用 4I2C 分流器)连接到自动驾驶仪CAN1(或 CAN2)端口。

Note

CAN_H 导线的颜色因产品而异,从红色到灰色。

使用地面站连接到自动驾驶仪,设置以下参数,然后重新启动自动驾驶仪

  • 将 CAN_P1_DRIVER 设置为 1(第一个驱动程序);
  • 将 CAN_D1_PROTOCOL 设置为 1DroneCAN);
  • 设置 CAN_D1_UC_ESC_BM 以配置哪些伺服输出通过 CAN 传输。对于大多数四轴飞行器,这应该设置为 15,以便将输出 1-4 发送到 DroneCAN

  • 修改 CAN_D1_UC_OPTION,使“Hobbywing ESC”被选中(或直接设置为 128)。

2 参数说明

1. CAN_P1_DRIVER:与物理 CAN 接口配合使用的虚拟驱动器索引

注意:更改后需要重新启动。

启用此选项可启用 CAN 总线。

Values

Value

Meaning

0

Disabled

1

First driver

2

Second driver

3

Third driver

2. CAN_D1_PROTOCOL:允许在虚拟驱动程序上使用特定协议

注意:此参数适用于高级用户。
注意:更改后需要重新启动。

启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议。

Values

Value

Meaning

0

Disabled

1

DroneCAN

4

PiccoloCAN

6

EFI_NWPMU

7

USD1

8

KDECAN

10

Scripting

11

Benewake

12

Scripting2

13

TOFSenseP

14

NanoRadar

3. CAN_D1_UC_ESC_BM:输出通道通过 DroneCAN 作为 ESC 传输

注意:此参数适用于高级用户。

带有一组通道的位掩码,通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输。

Bitmask

Bit

Meaning

0

ESC 1

1

ESC 2

2

ESC 3

3

ESC 4

4

ESC 5

5

ESC 6

6

ESC 7

7

ESC 8

8

ESC 9

9

ESC 10

10

ESC 11

11

ESC 12

12

ESC 13

13

ESC 14

14

ESC 15

15

ESC 16

16

ESC 17

17

ESC 18

18

ESC 19

19

ESC 20

20

ESC 21

21

ESC 22

22

ESC 23

23

ESC 24

24

ESC 25

25

ESC 26

26

ESC 27

27

ESC 28

28

ESC 29

29

ESC 30

30

ESC 31

31

ESC 32

4. CAN_D1_UC_OPTIONDroneCAN 选项

注意:此参数适用于高级用户。

选项标志。

Bitmask

Bit

Meaning

0

ClearDNADatabase

1

IgnoreDNANodeConflicts

2

EnableCanfd

3

IgnoreDNANodeUnhealthy

4

SendServoAsPWM

5

SendGNSS

6

UseHimarkServo

7

HobbyWingESC

8

EnableStats

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