一、说明
CAN（Controller area network）中文名称是控制器局域网，是用于解决汽车众多控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线，可以使用双绞线来传输信号，由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发。
ISO 11898-2 2024版相对于2016版，主要由以下更新：
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支持SIC模式和Fast模式，速率最高支持到20 Mbps。
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参数按速率划分为三档set A、B、C，内容也有所变更，例如之前是规定位宽范围，现在改为了位宽变化范围等；
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Fast模式新增了PWM编码，电平和常用的显性/隐性也有一定区别，下文单独讲解
说明：显性电平即差分高电平，代表逻辑0；隐性电平即差分低电平，代表逻辑1，如下图是TXD和差分电平的关系：
几个常用名词解释：
CAN FD中FD全称是flexible data rate；
