1、说明 如果想在一个类中,即使用Qt的信号和槽(程序内部通信),同时也使用ROS2的发布、订阅消息机制(程序之间通信),如何操作? 可以尝试多重继承:QObject 和 rclcpp::Node 2、示例 1)头文件 class laoer_object_node : public QObject, public rclcpp::Node {Q_OBJECT