openpnp - 底部相机视觉识别的CvPipeLine的参数bug

概述

底部相机抓起一个SOD323的元件，进行视觉识别。
识别出的矩形错了，是一个很长的长方形，长方形的短边和器件差不多宽，但是长边比器件长10倍。导致识别出错。
因为这时，无论怎么填写封装的长和宽，都无法正确识别。
当识别出错时，用CvPipeLine的Edit功能，找到了问题。
原来是openpnp给的默认识别参数整错了，改了一下OK.

笔记

因为大部分元件识别都是好的，且用的都是默认的底部相机视觉。
所以，有个别元件识别错误后，要针对这个元件进行视觉识别的参数修正，而不能去动默认的底部视觉参数。

FilterContours命令识别的范围多了，导致识别了吸嘴圆形帽子上的一个点，这要继续过滤。

在FilterContours命令后面，默认就有个MaskCircle命令，默认的diameter是0，即不过滤。
这就导致后续命令用的图像在元件很远的地方有个点(FilterContours命令带过来的)
将MaskCircle的参数diameter改为300，基本就圈住了元件附近，再远的图像就用这个圈过滤掉了。

MaskCircle后面默认的后续命令是DrawContours

默认用的输入图像是filterContours的结果，这就不对了，因为针对这个元件，filterContours识别的多了(除了元件，还有离元件很远的一个点)

将DrawContours的参数contourStageName改为11(就是MaskCircle命令实例名称为11的结果), 这回就OK了。

在后续的命令处理后，红框就只框在元件的引脚外框上。

openpnp的视觉识别参数的错误原因

在FilterContours和DrawContours命令之间，加了一个MaskCircle命令(但是MaskCircle默认没做过滤)。
估计官方也考虑到给的视觉识别参数无法适应所有的吸嘴和元件，所以给用户留了一个改正的节点。
但是DrawContours的输入没有用MaskCircle命令的处理结果，这就是bug了。

备注

对openpnp的视觉处理参数也不熟, 主要是官方也没有文档专门讲这个。
以前都用默认的, 如果真出现问题，无奈，还真不知道怎么弄。

这次发现识别的有问题，在设备开着时，抓一个这种元件进行底部相机视觉识别，如果识别错误或者识别的不稳定，这时就可以在线编辑调试视觉识别参数。

还好，经过简单的修改，能正确识别了。

虽然不太懂官方为啥给这些命令进行图像识别的处理，但是大概齐知道啥意思。
图像识别处理的大概流程如下:

• 从摄像头捕获图像
• 进行颜色转换
• 用蒙版屏蔽不需要的区域(e.g. 吸嘴/元件以外的区域)
• 转成黑白图像
• 画出最小矩形
• 重新载入摄像头的图像
• 将矩形换成红色显示

END