主要的思想：借用定时器中断实现。设置定时器寄存器，系统自动触发定时器中断时会跳到trap handler这个函数里。借用这个函数做上下文的切换，从而实现了抢占式多任务。

定时器中断：跳到trap handler函数，同时系统自动将下一条指令的地址存到mepc中。执行完trap handler函数，遇到mret指令，系统根据mepc寄存器的值跳到了原先程序的下一条指令继续执行。

抢占式多任务：改写trap handler函数，跳到trap handler函数，首先是保存上下文文，即将32个寄存器的值存起来，同时将mepc的值也存起来。执行switch函数，恢复taskB的上下文，包括恢复任务B的mepc寄存器值。遇到mret跳到任务B的下一条指令继续执行。等待下一次的定时器中断再次发生，保存任务B的上下文，包括保存mepc值，调用switch函数，回复任务A的上下文，包括回复mepc值......

抢占式多任务：抢占式多任务就是定时器中断+处理中断的函数中加了个shedule函数。因为是中断，所以用的是mret指令。 

软件中断：跟抢占式多任务类似。抢占式多任务是事先配置好定时器中断的相关寄存器，事件触发跳到trap handler函数，这个函数内部有个shedule函数，从而实现任务的切换。软件中断，是任务执行的函数内部去配置MSIP寄存器，从而触发硬件的软件中断行为，跳到trap handler函数中，从而进入到shedule函数，实现任务的切换。

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抢占式多任务

        抢占式多任务：抢占式环境下，操作系统完全决定任务调度方案，操作系统可以剥夺当前任务对处理器的使用，将处理器提供给其它任务。

       

软件中断

        软件中断：用的还是CLINT这个设备，这个设备既可以产生定时器中断也可以产生软件中断。（PLIC和CLIT都是外设）

        MSIP寄存器：最低位映射到mip.MSIP，这个是软终端的pending位，用来提示中断是否发生。

        对MSIP寄存器写入1时触发software interrupt，写入0表示对该中断进行应答，也就是通知CLINT中断处理完了。如果不写0的话这个中断就会一直产生。

        软件中断就是在函数内部通过写MSIP寄存器的方式去触发中断，这个时候程序跳到了trap_handler中，在trap_handler中去执行shedule函数，实现了任务的切换。注意在执行shedule函数中要记得对MSIP寄存器写0，避免死循环。

       

思考

         如何做扩展，增加任务的优先级，任务的睡眠？