自动驾驶坐标转换（代码）

文章目录

    • 1. lidar2ego 和 lidar2cam
      • 1.1 lidar2ego
      • 1.2 lidar2cam
      • 1.3 cam2img
    • 2. bev和ego的转换
      • 2.1 ego2bev
      • 2.2 bev2ego
      • 3 3d和2d坐标转换
    • 4 车道线插值
    • 5 车道线点的过滤
    • 6 畸变校正
    • 7 绘图
      • 7.1 3D lane
      • 7.2 绘制2d点

1. lidar2ego 和 lidar2cam

1.1 lidar2ego

从.json标注文件中，解析传感器标定参数

    for json_file in tqdm(json_files):assert json_file.endswith('.json'),

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