UDP程序设计

UDP协议概述

UDP，User Datagram Protocol，用户数据报协议，是一个简单的面向数据报(package-oriented)的传输层协议，规范为：RFC 768。

UDP提供数据的不可靠传递，它一旦把应用程序发给网络层的数据发送出去，就不保留数据备份。缺乏可靠性，缺乏拥塞控制（congestion control）。

基本示例

由于UDP是“无连接”的，所以服务器端不需要创建监听套接字，只需要监听地址，等待客户端与之建立连接，即可通信。

net包支持的典型UDP函数：

 // 解析UDPAddrfunc ResolveUDPAddr(network, address string) (*UDPAddr, error)// 监听UDP地址func ListenUDP(network string, laddr *UDPAddr) (*UDPConn, error)// 连接UDP服务器func DialUDP(network string, laddr, raddr *UDPAddr) (*UDPConn, error)// UDP读func (c *UDPConn) ReadFromUDP(b []byte) (n int, addr *UDPAddr, err error)// UDP写func (c *UDPConn) WriteToUDP(b []byte, addr *UDPAddr) (int, error)

编写示例，一次读写操作：

服务端流程：

  • 解析UDP地址

  • 监听UDP

  • 读内容

  • 写内容

 func UDPServerBasic() {// 1.解析地址laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", ":9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}​// 2.监听udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())defer udpConn.Close()​// 3.读buf := make([]byte, 1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("received %s from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())​// 4.写data := []byte("received:" + string(buf[:rn]))wn, err := udpConn.WriteToUDP(data, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("send %s(%d) to %s\n", string(data), wn, raddr.String())}​

客户端流程：

  • 建立连接

  • 写操作

  • 读操作

 func UDPClientBasic() {// 1.建立连接raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", "127.0.0.1:9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}udpConn, err := net.DialUDP("udp", nil, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Println(udpConn)​// 2.写data := []byte("Go UDP program")wn, err := udpConn.Write(data) // WriteToUDP(data, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("send %s(%d) to %s\n", string(data), wn, raddr.String())​// 3.读buf := make([]byte, 1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("received %s from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())}

测试：

 > go test -run UDPServerBasic2023/05/25 17:26:34 UDP server is listening on [::]:98762023/05/25 17:29:22 received Go UDP program from 127.0.0.1:586572023/05/25 17:29:24 send received:Go UDP program(23) to 127.0.0.1:58657
 > go test -run UDPClientBasic2023/05/25 17:29:22 &{{0xc000108f00}}2023/05/25 17:29:22 send Go UDP program(14) to 127.0.0.1:98762023/05/25 17:29:24 received received:Go UDP program from 127.0.0.1:9876

connected和unconnected的UDPConn

UDP的连接分为：

  • 已连接，connected, 使用方法 DialUDP建立的连接，称为已连接，pre-connected

  • 未连接，unconnected，使用方法 ListenUDP 获得的连接，称为未连接，not connected

如果 *UDPConn是 connected,读写方法 Read和 Write。 如果 *UDPConn是 unconnected,读写方法 ReadFromUDP和 WriteToUDP

主要的差异在写操作上。读操作如果使用混乱，不会影响读操作本身，但一些参数细节上要注意：

示例：获取远程地址，conn.RemoteAddr()

unconnected，ListenUDP

 func UDPServerConnect() {// 1.解析地址laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", ":9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}​// 2.监听udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())defer udpConn.Close()​// 测试输出远程地址log.Println(udpConn.RemoteAddr())​// 3.读buf := make([]byte, 1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("received %s from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())​// 测试输出远程地址log.Println(udpConn.RemoteAddr())​// 4.写data := []byte("received:" + string(buf[:rn]))wn, err := udpConn.WriteToUDP(data, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("send %s(%d) to %s\n", string(data), wn, raddr.String())​// 测试输出远程地址log.Println(udpConn.RemoteAddr())}

测试：

 > go test -run UDPServerConnect2023/05/25 18:24:19 UDP server is listening on [::]:98762023/05/25 18:24:19 <nil>2023/05/25 18:24:32 received Go UDP program from 127.0.0.1:635832023/05/25 18:24:35 <nil>2023/05/25 18:24:35 send received:Go UDP program(23) to 127.0.0.1:635832023/05/25 18:24:35 <nil>

connected，DialUDP

 func UDPClientConnect() {// 1.建立连接raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", "127.0.0.1:9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}udpConn, err := net.DialUDP("udp", nil, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}​// 测试输出远程地址log.Println(udpConn.RemoteAddr())​// 2.写data := []byte("Go UDP program")wn, err := udpConn.Write(data) // WriteToUDP(data, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("send %s(%d) to %s\n", string(data), wn, raddr.String())​// 测试输出远程地址log.Println(udpConn.RemoteAddr())​// 3.读buf := make([]byte, 1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("received %s from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())​// 测试输出远程地址log.Println(udpConn.RemoteAddr())}

测试：

> go test -run UDPClientConnect
2023/05/25 18:24:32 127.0.0.1:9876
2023/05/25 18:24:32 send Go UDP program(14) to 127.0.0.1:9876
2023/05/25 18:24:32 127.0.0.1:9876
2023/05/25 18:24:35 received received:Go UDP program from 127.0.0.1:9876
2023/05/25 18:24:38 127.0.0.1:9876

示例：connected+WriteToUDP错误：

udpConn, err := net.DialUDP("udp", nil, raddr)
wn, err := udpConn.WriteToUDP(data, raddr)

测试：

> go test -run UDPClientConnect
2023/05/25 18:27:41 127.0.0.1:9876
2023/05/25 18:27:41 write udp 127.0.0.1:52787->127.0.0.1:9876: use of WriteTo with pre-connected connection

示例：unconnected+Write错误：

udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)
wn, err := udpConn.Write(data)

测试：

write udp [::]:9876: wsasend: A request to send or receive data was disallowed because the socket is not connected and (when sending on a datagram socket using a sendto call) no address was supplied.

Read的使用尽量遵循原则，但语法上可以混用，内部有兼容处理。

对等服务端和客户端

函数

func ListenUDP(network string, laddr *UDPAddr) (*UDPConn, error)

可以直接返回UDPConn，是unconnected状态。在编程时，我们的客户端和服务端都可以使用该函数建立UDP连接。而不是一定要在客户端使用DialUDP函数。

这样创建的客户端和服务端时对等的关系。适用于例如广播类的网络通信项目中。

示例代码：

server：

func UDPServerPeer() {// 1.解析地址laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", "127.0.0.1:9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}// 2.监听udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())defer udpConn.Close()// 远程地址raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", "127.0.0.1:6789")if err != nil {log.Fatalln(err)}// 3.读buf := make([]byte, 1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("received %s from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())// 4.写data := []byte("received:" + string(buf[:rn]))wn, err := udpConn.WriteToUDP(data, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("send %s(%d) to %s\n", string(data), wn, raddr.String())
}

client：

func UDPClientPeer() {// 1.解析地址laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", "127.0.0.1:6789")if err != nil {log.Fatalln(err)}// 2.监听udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())defer udpConn.Close()// 远程地址raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", "127.0.0.1:9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}// 2.写data := []byte("Go UDP program")wn, err := udpConn.WriteToUDP(data, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("send %s(%d) to %s\n", string(data), wn, raddr.String())// 3.读buf := make([]byte, 1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}log.Printf("received %s from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())
}

测试：

> go test -run UDPServerPeer
2023/05/25 19:08:34 UDP server is listening on 127.0.0.1:9876
2023/05/25 19:08:46 received Go UDP program from 127.0.0.1:6789
2023/05/25 19:08:46 send received:Go UDP program(23) to 127.0.0.1:6789
> go test -run UDPClientPeer
2023/05/25 19:08:46 UDP server is listening on 127.0.0.1:6789
2023/05/25 19:08:46 send Go UDP program(14) to 127.0.0.1:9876
2023/05/25 19:08:46 received received:Go UDP program from 127.0.0.1:9876

多播编程

多播（Multicast）方式的数据传输是基于 UDP 完成的。与 UDP 服务器端/客户端的单播方式不同，区别是，单播数据传输以单一目标进行，而多播数据同时传递到加入（注册）特定组的大量主机。换言之，采用多播方式时，可以同时向多个主机传递数据。

多播的特点如下：

  • 多播发送端针对特定多播组

  • 发送端发送 1 次数据，但该组内的所有接收端都会接收数据

  • 多播组数可以在 IP 地址范围内任意增加

如图所示：

image.png

多播组是 D 类IP地址（224.0.0.0~239.255.255.255）：

  • 224.0.0.0～224.0.0.255为预留的组播地址（永久组地址），地址224.0.0.0保留不做分配，其它地址供路由协议使用；

  • 224.0.1.0～224.0.1.255是公用组播地址，Internetwork Control Block；

  • 224.0.2.0～238.255.255.255为用户可用的组播地址（临时组地址），全网范围内有效；

  • 239.0.0.0～239.255.255.255为本地管理组播地址，仅在特定的本地范围内有效

Go的标准库net支持多播编程，主要的函数：

func ListenMulticastUDP(network string, ifi *Interface, gaddr *UDPAddr) (*UDPConn, error)

用于创建多播的UDP连接。

示例：多播通信

接收端端

// 多播接收端
func UDPReceiverMulticast() {// 1.多播监听地址address := "224.1.1.2:6789"gaddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", address)if err != nil {log.Fatalln(err)}// 2.多播监听udpConn, err := net.ListenMulticastUDP("udp", nil, gaddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer udpConn.Close()log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())// 3.接受数据// 循环接收buf := make([]byte, 1024)for {rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Println(err)}log.Printf("received \"%s\" from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())}}

发送端：

// 多播的发送端
func UDPSenderMulticast() {// 1.建立UDP多播组连接address := "224.1.1.2:6789"raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", address)if err != nil {log.Fatalln(err)}udpConn, err := net.DialUDP("udp", nil, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer udpConn.Close()// 2.发送内容// 循环发送for {data := fmt.Sprintf("[%s]: %s", time.Now().Format("03:04:05.000"), "hello!")wn, err := udpConn.Write([]byte(data))if err != nil {log.Println(err)}log.Printf("send \"%s\"(%d) to %s\n", data, wn, raddr.String())time.Sleep(time.Second)}
}

测试：

启动发送端：

# go test -run UDPSenderMulticast
2023/05/26 16:36:43 send "[04:36:43.976]: hello!"(22) to 224.1.1.2:6789
2023/05/26 16:36:44 send "[04:36:44.977]: hello!"(22) to 224.1.1.2:6789
2023/05/26 16:36:45 send "[04:36:45.979]: hello!"(22) to 224.1.1.2:6789
2023/05/26 16:36:46 send "[04:36:46.980]: hello!"(22) to 224.1.1.2:6789

启动多个接收端，也可以在过程中继续启动：

# go test -run UDPReceiverMulticast
2023/05/26 16:36:00 UDP server is listening on 0.0.0.0:6789
2023/05/26 16:36:00 received "[04:36:43.499]: hello!" from 192.168.50.130:56777
2023/05/26 16:36:01 received "[04:36:43.500]: hello!" from 192.168.50.130:56777
2023/05/26 16:36:02 received "[04:36:43.500]: hello!" from 192.168.50.130:56777

# go test -run UDPReceiverMulticast
2023/05/26 16:36:00 UDP server is listening on 0.0.0.0:6789
2023/05/26 16:36:00 received "[04:36:43.499]: hello!" from 192.168.50.130:56777
2023/05/26 16:36:01 received "[04:36:44.500]: hello!" from 192.168.50.130:56777
2023/05/26 16:36:02 received "[04:36:45.500]: hello!" from 192.168.50.130:56777

附：Goland远程开发步骤截图：

  • 建立ssh连接

  • 打开项目

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

image.png

广播编程

广播地址，Broadcast，指的是将消息发送到在同一广播网络上的每个主机。

例如对于网络：

# ip a
ens33: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP>
inet 192.168.50.130/24 brd 192.168.50.255

来说，IP ADDR 就是 192.168.50.130/24， 广播地址就是 192.168.50.255。

意味着，只要发送数据包的目标地址（接收地址）为192.168.50.255时，那么该数据会发送给该网段上的所有计算机。

如图：

image.png

编码实现：

编码时数据发的发送端，同样使用 ListenUDP 方法建立UDP连接，调用WriteToUDP完成数据的发送。就是上面的对等服务端和客户端模式。

接收端：

// 广播接收端
func UDPReceiverBroadcast() {// 1.广播监听地址laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", ":6789")if err != nil {log.Fatalln(err)}// 2.广播监听udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer udpConn.Close()log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())// 3.接收数据// 4.处理数据buf := make([]byte, 1024)for {rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Println(err)}log.Printf("received \"%s\" from %s\n", string(buf[:rn]), raddr.String())}
}

发送端：

// 广播发送端
func UDPSenderBroadcast() {// 1.监听地址// 2.建立连接laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", ":9876")if err != nil {log.Fatalln(err)}udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer udpConn.Close()log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())// 3.发送数据// 广播地址rAddress := "192.168.50.255:6789"raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", rAddress)if err != nil {log.Fatalln(err)}for {data := fmt.Sprintf("[%s]: %s", time.Now().Format("03:04:05.000"), "hello!")// 广播发送wn, err := udpConn.WriteToUDP([]byte(data), raddr)if err != nil {log.Println(err)}log.Printf("send \"%s\"(%d) to %s\n", data, wn, raddr.String())time.Sleep(time.Second)}
}

测试：

接收端：

# go test -run UDPReceiverBroadcast
2023/06/01 17:13:27 UDP server is listening on [::]:6789
2023/06/01 17:13:34 received "[05:13:34.707]: hello!" from 192.168.50.130:9876
2023/06/01 17:13:35 received "[05:13:35.709]: hello!" from 192.168.50.130:9876

发送端：

# go test -run UDPSenderBroadcast
2023/06/01 17:13:34 UDP server is listening on [::]:9876
2023/06/01 17:13:34 send "[05:13:34.707]: hello!"(22) to 192.168.50.255:6789
2023/06/01 17:13:35 send "[05:13:35.709]: hello!"(22) to 192.168.50.255:6789

文件传输案例

案例说明

UDP协议在传输数据时，由于不能保证稳定性传输，因此比较适合多媒体通信领域，例如直播、视频、音频即时播放，即时通信等领域。

本案例使用文件传输为例。

客户端设计：

  • 发送文件mp3（任意类型都ok）

  • 发送文件名

  • 发送文件内容

服务端设计：

  • 接收文件

  • 存储为客户端发送的名字

  • 接收文件内容

  • 写入到具体文件中

编码实现

客户端：

// 文件传输（上传）
func UDPFileClient() {// 1.获取文件信息filename := "./data/Beyond.mp3"// 打开文件file, err := os.Open(filename)if err != nil {log.Fatalln(err)}// 关闭文件defer file.Close()// 获取文件信息fileinfo, err := file.Stat()if err != nil {log.Fatalln(err)}//fileinfo.Size(), fileinfo.Name()log.Println("send file size:", fileinfo.Size())// 2.连接服务器raddress := "192.168.50.131:5678"raddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", raddress)if err != nil {log.Fatalln(err)}udpConn, err := net.DialUDP("udp", nil, raddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer udpConn.Close()// 3.发送文件名if _, err := udpConn.Write([]byte(fileinfo.Name())); err != nil {log.Fatalln(err)}// 4.服务端确认buf := make([]byte, 4*1024)rn, err := udpConn.Read(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}// 判断是否为文件名正确接收响应if "filename ok" != string(buf[:rn]) {log.Fatalln(errors.New("server not ready"))}// 5.发送文件内容// 读取文件内容，利用连接发送到服务端// file.Read()i := 0for {// 读取文件内容rn, err := file.Read(buf)if err != nil {// io.EOF 错误表示文件读取完毕if err == io.EOF {break}log.Fatalln(err)}// 发送到服务端if _, err := udpConn.Write(buf[:rn]); err != nil {log.Fatalln(err)}i++}log.Println(i)// 文件发送完成。log.Println("file send complete.")// 等待的测试time.Sleep(2 * time.Second)
}

服务端：

// UDP文件传输
func UDPFileServer() {// 1.建立UDP连接laddress := ":5678"laddr, err := net.ResolveUDPAddr("udp", laddress)if err != nil {log.Fatalln(err)}udpConn, err := net.ListenUDP("udp", laddr)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer udpConn.Close()log.Printf("%s server is listening on %s\n", "UDP", udpConn.LocalAddr().String())// 2.接收文件名，并确认buf := make([]byte, 4*1024)rn, raddr, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}filename := string(buf[:rn])if _, err := udpConn.WriteToUDP([]byte("filename ok"), raddr); err != nil {log.Fatalln(err)}// 3.接收文件内容，并写入文件// 打开文件（创建）file, err := os.Create(filename)if err != nil {log.Fatalln(err)}defer file.Close()// 网络读取i := 0for {// 一次读取rn, _, err := udpConn.ReadFromUDP(buf)if err != nil {log.Fatalln(err)}// 写入文件if _, err := file.Write(buf[:rn]); err != nil {log.Fatalln(err)}i++log.Println("file write some content", i)}
}

测试，将文件从win传输到linux（centos）中。

上传成功，但文件内容未完整接收，注意这个UDP内容传输的特点（劣势）。

# ll
total 16344
-rw-r--r--. 1 root root 9954453 Jun  2 18:08 Beyond.mp3# ll
total 16344
-rw-r--r--. 1 root root 9757845 Jun  2 18:14 Beyond.mp3

对比源文件大小：

> go test -run UDPFileClient
2023/06/02 18:14:54 send file size: 10409109

小结

  • UDP，User Datagram Protocol，用户数据报协议，是一个简单的面向数据报(package-oriented)的传输层协议

  • 单播，点对点

  • 多播，组内，使用多播（组播）地址

  • 广播，网段内，使用广播地址

  • udp连接

    • connected, net.DialUDP, Read, Write

    • unconnected, net.ListenUDP, ReadFromUDP, WriteToUDP

  • 场景：

    • 实时性要求高

    • 完整性要求不高

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19. Revit API: Parameter（参数）

19. Revit API: Parameter（参数）

一、前言 我们在前面或多或少提到也用到参数了&#xff0c;这篇便细讲一下。 首先&#xff0c;我们知道好多信息都藏在参数里&#xff0c;或者说可以从参数中获取。我们还能够通过调整参数的值&#xff0c;改变模型的形态&#xff0c;即族的参变。 其次&#xff0c;有时族上…
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一文讲透如何使用CSS美化HTML界面

一文讲透如何使用CSS美化HTML界面

上一篇文章(初识HTML文件&#xff0c;创建自己的第一个网页&#xff01;)介绍了HTML文件&#xff0c;并实战练习了如何编写一个结构简单的HTML网页&#xff0c;但最后也提到了单纯使用HTML语言创建的网页并不美观&#xff0c;有没有一个东西像PS能够美化图片一样让我们能够对我…
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【前端 16】使用Ajax发送异步请求

【前端 16】使用Ajax发送异步请求

Ajax 基础入门&#xff1a;实现异步请求 Ajax&#xff08;Asynchronous JavaScript and XML&#xff09;是一种在无需重新加载整个网页的情况下&#xff0c;能够更新部分网页的技术。通过使用 Ajax&#xff0c;可以在后台与服务器交换数据&#xff0c;这意味着可以在不影响用户…
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【代码】Python3｜Scrapy框架初探（汽车之家大连市二手车车辆数据爬取、清洗与可视化）

【代码】Python3｜Scrapy框架初探（汽车之家大连市二手车车辆数据爬取、清洗与可视化）

本篇主要是整个项目的介绍&#xff0c;没提到太多琐碎的技术细节&#xff0c;以后有空的话会整理一下 Scrapy 和原生爬虫的差异&#xff0c;还有它坑人的一些地方&#xff0c;单发出来。 开源地址&#xff1a;https://github.com/shandianchengzi/car_home_spider 使用说明&a…
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Github 2024-07-28 php开源项目日报Top10

Github 2024-07-28 php开源项目日报Top10

根据Github Trendings的统计，今日(2024-07-28统计)共有10个项目上榜。根据开发语言中项目的数量，汇总情况如下： 开发语言项目数量PHP项目10Blade项目2TypeScript项目2Java项目1ASP项目1Laravel：表达力和优雅的 Web 应用程序框架 创建周期：4631 天开发语言：PHP, BladeStar…
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openssl 加密

openssl 加密

使用tar命令在Linux中加密文件可以通过两种方式实现&#xff1a;使用gzip压缩的同时加密&#xff0c;或者使用加密选项。 1. 使用gzip压缩的同时加密&#xff1a; “ tar cz file1 file2 | openssl enc -e -aes256 -out archive.tar.gz.enc “ – cz&#xff1a;创建tar压缩文…
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基于粒子群优化算法（PSO）永磁同步电机电流环多参数辨识MATLAB仿真模型

基于粒子群优化算法（PSO）永磁同步电机电流环多参数辨识MATLAB仿真模型

微❤关注“电气仔推送”获得资料&#xff08;专享优惠&#xff09; 仿真模型简介 在同步旋转dq 轴坐标系下建立PMSM 数学模型&#xff0c;将定子dq 轴电压设为辨识模型和实际测量值的输入&#xff0c;设计了PSO 辨识PMSM 参数的适应度函数。该辨识方法不需推导复杂的电机数学…
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R语言统计分析——整合和重构

R语言统计分析——整合和重构

参考资料&#xff1a;R语言实战【第2版】 R中提供了许多用来整合&#xff08;aggregate&#xff09;和重塑&#xff08;reshape&#xff09;数据的强大方法。在整合数据时&#xff0c;往往将多组观测替换为根据这些观测计算的描述性统计量。在重塑数据时&#xff0c;则会通过修…
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STM32——GPIO（点亮LEDLED闪烁）

STM32——GPIO（点亮LEDLED闪烁）

一、什么是GPIO&#xff1f; GPIO&#xff08;通用输入输出接口&#xff09;&#xff1a; 1.GPIO 功能概述 GPIO 是通用输入/输出&#xff08;General Purpose I/O&#xff09;的简称&#xff0c;既能当输入口使用&#xff0c;又能当输出口使用。端口&#xff0c;就是元器件…
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数据结构(5.3_5)——二叉树的线索化

数据结构(5.3_5)——二叉树的线索化

第一种寻找中序前驱方法 中序线索化 本质上就是一次中序遍历&#xff0c;只不过需要在一边遍历一边处理结点线索化 代码&#xff1a; //全局变量pre 指向当前访问结点的前驱 ThreadNode* pre NULL;struct ElemType {int value; };//线索二叉树结点 typedef struct ThreadNode…
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linux练习2

linux练习2

一、搭建nfs服务器&#xff0c;客户端可从服务端/share目录上传与下载文件 **服务端** 1、下载相关安装包 [rootserver ~]# yum install rpcbind -y [rootserver ~]# yum install nfs-utils -y 2、 创建共享文件夹/share并授予权限 [rootserver ~]# mkdir /share [rootserv…
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vector以及迭代器失效

vector以及迭代器失效

前言 学习完string&#xff0c;之后学习的就是vector。vector就是之前C语言中讲到过的顺序表&#xff0c;用三个变量分别记录资源的位置&#xff0c;容器的容量和容器中元素个数。原来的写法是直接使用指针加两个int变量&#xff0c;而标准库中&#xff0c;三个都是由指针确定的…
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sql server 连接报错error 40

sql server 连接报错error 40

做个简单的记录,造成40 的原因有很多,你的错误并不一定就是我遇到的这种情况. 错误描述: 首先我在使用ssms 工具连接的时候是可以正常连接的,也能对数据库进行操作. 在使用 ef core 连接 Sql Server 时报错: Microsoft.Data.SqlClient.SqlException (0x80131904): A network-r…
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hadoop学习（二）

hadoop学习（二）

一.MapReduce 1.1定义&#xff1a;是一个分布式运算程序的编程框架 1.2核心功能&#xff1a;将用户编写的业务逻辑代码和自带默认组件整合成一个完整的分布式运算程序&#xff0c;并发运行在一个Hadoop集群上。 1.3优点 1&#xff09;易于编程 它简单的实现一些接口&#…
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【Linux】Ubuntu解决Release 文件已经过期问题

【Linux】Ubuntu解决Release 文件已经过期问题

​今天在执行update更新软件包时遇到了此问题&#xff1a;E: http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/dists/jammy-updates/InRelease 的 Release 文件已经过期(已经过期了 247天 21小时 33分 15秒)。该仓库的更新将不会应用&#xff0c;如图 ​ 这个报错之前其实经常遇到&#x…
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电脑虚拟摄像头软件分享|用手机打破电脑摄像头的极限

电脑虚拟摄像头软件分享|用手机打破电脑摄像头的极限

随着手机摄像头的不断更新迭代&#xff0c;手机已经接近专业电脑摄像头的画质。这让我们可以花费更低的成本获取优质的电脑录像画面。今天小编给大家详细讲解电脑虚拟摄像头的在我们日常生活中的妙用&#xff0c;以及分享几款口碑不错的电脑虚拟摄像头软件。有需要的小伙伴可以…
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Unity3D 转换微信小游戏指引 05 广告内购

Unity3D 转换微信小游戏指引 05 广告内购

Unity3D 转换微信小游戏指引系列&#xff08;第五期 完结&#xff09; 广告 在小程序后台页面找到推广->流量主 开通条件如下&#xff1a; 开通之后&#xff0c;需要接入广告组件。 调用创建广告组件的接口时&#xff0c;需要传入参数 adUnitId&#xff0c;这个是开通流量…
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