序言：
需要的硬件以及软件
1、USB-CAN分析仪使用顶配pro版本，带有支持ubuntu下的驱动包的，可以读取数据。
2、电源自备24V电源
3、单点激光雷达接线使用can线可以组网。

一、更改北醒单点激光雷达的id号和波特率
安装并运行USB-CAN分析仪自带的驱动软件，在windows上运行

1、首先测试信号是否通，默认ID为0x0003我下面展示的是以及改为0x0002的ID号了。

2、更改ID号和波特率

准备一个Excel表，格式如图，需要完全一样。

其中序号，系统时间，时间标识，CAN通道，传输方向，帧类型，帧格式，长度都不需要改
ID号：这里0x003是当前设备的ID号
数据：数据中有3行，第一行，08代表波特率的序号代表250kbps，如果像改成500kpbs，根据表5可以看到，需要将08改成05即可。第一行中，01 00 00 和第二行中，00 01 00 00 00 表示需要改成的ID号，意思是将当前的ID号0x0003改成0x0001。

至此，只需要修改Excel里的ID号和数据里的对应数据即可完成修改ID和波特率的工作。

3、将更改的Excel文件中的内容设置到单点激光雷达设备中。
首先启动设备，点击发送文件，会出现一个对话框

点击浏览选择需要的文件

点击发送

这个界面代表以及完成更改

4、测试是否将ID由0x0002改成0x0001更改成功

重新断开电源，插拔一下usb-can设备的usb口。
启动设备并连接。注意，如果更改了波特率，需要配置正确的波特率，如500kbps，需要打开的时候选择对应的选项。

如图红色框出显示0x0001，已经更改成功

二、ubunut20.04驱动部分
驱动部分使用的是USB-CAN的驱动，不连接USB-CAN设备，直接将设备接在CAN口，用自己开发驱动请关注后续内容。

USB-CAN驱动读取单点激光雷达数据。