根据日志绘制障碍物轮廓点和中心点

绘制log中的障碍物凸包点，首先给出log日志中的障碍物的凸包点

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其中代码如下:

import re
import matplotlib.pyplot as plt# 假设日志文件名为 'log_file.txt'
log_file = 'log_file.txt'# 读取日志文件内容
with open(log_file, 'r') as file:lines = file.readlines()# 解析日志文件内容
obstacles = []
current_obstacle = Nonefor line in lines:if 'cur idx' in line:if current_obstacle:obstacles.append(current_obstacle)current_obstacle = {'center': None, 'points': []}elif 'back obj center_x' in line:match = re.search(r'center_x (\S+) center_y (\S+)', line)if match:center_x, center_y = float(match.group(1)), float(match.group(2))current_obstacle['center'] = (center_x, center_y)elif 'obj_num' in line:match = re.search(r'x:(\S+) y:(\S+)', line)if match:point_x, point_y = match.group(1).replace(',', ''), match.group(2).replace(',', '')point_x, point_y = float(point_x), float(point_y)current_obstacle['points'].append((point_x, point_y))if current_obstacle:obstacles.append(current_obstacle)# 可视化障碍物
plt.figure(figsize=(10, 10))
for obs in obstacles:center = obs['center']points = obs['points']# 绘制中心点plt.scatter(center[0], center[1], color='red', s=100, label='Center' if obs == obstacles[0] else "")# 绘制轮廓点points_x = [p[0] for p in points]points_y = [p[1] for p in points]plt.scatter(points_x, points_y, color='blue', s=50, label='Contour Point' if obs == obstacles[0] else "")# 绘制轮廓线points_x.append(points_x[0])  # 闭合轮廓points_y.append(points_y[0])  # 闭合轮廓plt.plot(points_x, points_y, color='green', linewidth=2, label='Contour Line' if obs == obstacles[0] else "")plt.xlabel('X')
plt.ylabel('Y')
plt.legend()
plt.title('Obstacles Visualization')
plt.grid(True)
plt.show()

效果如下图
在这里插入图片描述

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