| 目标参数 | 过程量(过程噪声） | |||||||
| 目标参数物理含义 | 常用单位 | 过程量物理含义 | 过程量物理对象单位 | 功率谱密度单位(psd) | rand walk error | |||
| 过程量=目标参数/t | unit | psd=(unit)^2/hz | sqrt(psd) | 常用单位 | 单位换算 | |||
| 速度(m/s) | 加速度 | m/s^2 | m^2/s^3 | m/s/sqrt(s) | m/s/sqrt(hr) | ug/sqrt(HZ) | ||
| 角度(rad) | 角速度 | rad/s | rad^2/s | rad/sqrt(s) | deg/sqrt(hr) | (deg/s)/sqrt(HZ) | deg/sqrt(hr)*60=(deg/s)/sqrt(HZ) | |
| 加速度计零偏(instability)(m/s^2) | g/mg | 加速度计零偏变化率 | (m/s^2)/s=m/s^3 | m^2/s^5 | ||||
| 陀螺仪零偏(instability)（rad/s) | deg/hr | 陀螺仪零偏变化率 | (rad/s)/s=rad/s^2 | rad^2/s^3 | ||||
| 其它说明：psd的理解，以角度为例，目标参数为角度rad，那角度方差的单位为rad^2，过程噪声表征的是随时间的变化量，那么就是要考察角度的方差rad^2随时间的变化关系，那么进行变换:rad^2*s/s=[rad/sqrt(s)]^2*s,其中rad/sqrt(s)为单位时间角度的不稳定度(rand walk error)。例如一个陀螺仪的随机游走误差为10deg/sqrt(hr)，表示一个小时积分，角度误差的标准差为10deg。与deg/sqrt(hr)等价的一个单位(deg/s)/sqrt(HZ)，1/sqrt(HZ)用来描述高斯白噪声的强度(noise density)。 | ||||||||
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