一、背景

每次要用机械臂做实验时，都要重新配置好一会，尤其这个Backyard二指夹爪，各种连接线和外接电源。虽然很麻烦，但理清思路后，10分钟就可以搞定。所以说脑力劳动的效率永远大于体力劳动，要多想，多思考。

二、Backyard二指夹爪硬件安装

1 硬件组成

安装Backyard二指夹爪，无非就三个东西：二指夹爪本体、夹爪控制盒，外接24V电源。
共需要三根线：一根是夹爪上面自带的9针圆形通信电缆，一根网线、一根红蓝铜线（用于连接电源）

2 硬件连接

二指夹爪通过法兰安装在UR机械臂的末端

夹爪上的通信电缆连接到控制盒的GRIPPER处

网线连接控制盒的LAN口和我们的笔记本，切忌另一端要连到我们的笔记本上，我经常忘记，以至于后面登陆夹爪控制页面时没有反映。

找一根红蓝铜线，咬开两端，露出铜线部分，一端连接到控制盒的Power处，注意红色连接正极，蓝色连接负极。另一端连接到外接电源，同样是红色连接正极，蓝色连接负极。

此时硬件连接全部完成，控制盒的开关打到ON；外接电源打到I，同时点亮正面的ON/OFF，显示为绿色即可。

三、Backyard二指夹爪软件配置

我这里选择有线连接即通过网线将夹爪和笔记本相连。

有线连接时,通过控制盒Lan口,因注意修改本机电脑IP至夹持器同一个网段,夹持器出
厂默认IP为192.168.137.9,那么本机对应网卡的IP则可以修改为192.168.137.xxx,其中xxx
为非9的,1-255之间的数字,子网掩码:255.255.255.0。

具体设置步骤如下：
在Ubuntu18.04系统下，找到网络设置，Wired——设置按钮——IPv4——Manual
Address设置为：192.168.137.1
Netmask设置为：255.255.255.0

打开浏览器，在浏览器上输入192.168.137.9登录夹持器配置界面。

点第三个MAUNAL MODE，然后点绿色的Calibrate进行标定，标定完就可以使用了。

师弟教的小技巧：
ubuntu系统下如果没有安装微信，可以百度“微信文件传输助手网页版”，传输文件非常方便，终于不用U盘在Window与Ubuntu来回copy了。