在 system_real_robot.launch 文件中修改订阅的雷达，以使用开源 SLAM 包（如 FastLIO 和 TARE）输出的优化后雷达话题。可以让你的系统使用这些 SLAM 包提供的高精度雷达数据。
假设你的 Launch 文件中包括这一行：
xml
<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />
如果你在使用 FastLIO 或 TARE，并且这些包生成一个优化后的雷达话题，例如 /fastlio/optimized_scan 或 /tare/optimized_scan，你可以将 value 属性的值改为新的话题名称。
具体步骤如下：
- 找到要修改的参数配置部分：在
system_real_robot.launch中定位到配置雷达话题的部分。
原始代码片段：
xml
<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />
- 修改话题名称：将
value属性的值修改为你所需的 SLAM 优化后雷达数据的话题名称。
例如，如果你想使用 FastLIO 输出的优化后雷达话题
)
