RTK_ROS_导航(3):点云的压缩，PointCloud转scan

目录

  • 1. 源码的安装
  • 2. 修改订阅的话题
  • 3. 可视化

1. 源码的安装

  1. 安装过程如下

    mkdir -p point_to_scan_ws/src
cd point_to_scan_ws/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

2. 修改订阅的话题

  1. 我修改的是里面的launch文件: xiaoqiang_rslidar.launch,修改了cloud_in、scan，其他参数可以自行修改
    <?xml version="1.0"?><launch

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