一、话题模型（发布/订阅）

二、 实现步骤

与发布者步骤类似，我们将发布者的对应代码写入功能包的src文件中。

1. C++程序代码

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

 实现订阅者的步骤

• 初始化ROS节点；
• 订阅需要的话题；
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
• 在回调函数中完成消息处理。

2. 配置订阅者代码编译

如何配置CmakeList.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

相对应的代码

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

将其放到功能包下的CmakeLists.txt文件中 

然后在工作空间下编译文件

3. 编译并运行订阅者

使用以下指令

$ ca~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic pose_subscriber
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

输出的结果如下：

可以发现，通过键盘控制小乌龟移动，它的位置坐标也会发生改变。

4. Python代码实现

代码如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
######################################################################### 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Poseimport rospy
from turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackrospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':pose_subscriber()

记得将py文件的属性中的操作权限改为<允许文件作为可执行程序>。

运行下列指令 

rosrun learning_topic pose_subscriber.py

效果与C++的效果一样。