STM32F1+HAL库+FreeTOTS学习5——内核中断管理及中断控制函数

STM32F1+HAL库+FreeTOTS学习5——中断管理和临界段代码保护

  • 中断简介
  • 中断优先级寄存器拓展
  • FreeRTOS中PendSV和Systick中断优先级配置
  • 三个中断屏蔽寄存器
  • FreeRTOS中断管理函数
  • 代码验证

上一期我们学习了FreeRTOS中任务挂起与恢复，在中断服务程序中恢复任务过程中，尤其强调了中断必须设置优先级在5-15之间，且中断优先级分组为4，这是为什么呢，让我们一起来探索一些吧。

中断简介

关于STM32中中断的基本概念，我这里就不做赘述了，可以参考 ：夜深人静学32系列10——GPIO中断/NVIC/EXTI/SYSCFG详解，外部中断控制LED ，这里只介绍几个重要的内容。

中断优先级寄存器拓展

  1. 中断优先级

在CreteX-M3/4/7的内核中，一个支持16（内核中断）和最多240和外部中断输入，每个中断都有八个位来控制其优先级，理论上最大优先级可以达到256，但是其具体值都是由芯片厂商根据需求裁剪提供给用户的。
在这里插入图片描述

我们本次使用的STM32F103RCT6的芯片，它的中断控制器（NVIC）一共支持68种外部中断，不包含Cretex-M3自带的16个内核中断，同时支持16个可编程中断优先级（使用4为中断优先级）

在这里插入图片描述

  • 这里需要注意：中断优先级和FreeRTOS中任务优先级概念不同
  • 中断优先级数字越小，优先级越高
  • FreeRTOS任务优先级数字越大，优先级越高。
    在这里插入图片描述
  1. 系统异常优先级寄存器
    在Cretex-M3内核中，除了240个外部中断优先级寄存器（实际上是八个32位寄存器，最后一个没用完），还有三个系统内核中断优先级寄存器：SHPR1、SHPR2、SHPR3
    在这里插入图片描述

FreeRTOS中PendSV和Systick中断优先级配置

前面我们有讲过FreeRTOS的一个重要作用就是实现多任务运行，但其实同一时刻只有一个任务在运行，只不过任务之间切换速度很快，给人一种多任务同时运行的假象。那么这里面有两个很重要的东西，一个时心跳节拍和任务调度。分别由Systick中断和PendSV中断来控制。

  1. SysTick中断：FreeRTOS中有自己独立的时钟，同时我们之前学习过一个时间片的概念，即每个任务执行的时间，当时间片用完，就会产生一个Systick中断，里面会重新开启任务调度，执行优先级最高的任务，像这样，每经过一个时间片，系统就会重新选择需要运行的任务，我们把它叫做心跳节拍，心跳节拍的频率由宏：configTICK_RATE_HZ 决定，单位为HZ，比如设置为1000，则表示一个时间片长度为1ms。
  2. PendSV中断：PendSV则是用来完成任务切换功能，所需要的中断。
  3. 在FreeRTOS中，PendSV和Systick的中断优先级都被设置位15，即最低优先级，避免任务切换阻塞系统其他的中断相应。其原理就是操作了SHPR3寄存器。

三个中断屏蔽寄存器

三个中断屏蔽寄存器，分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI

在这里插入图片描述

  • FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI这个寄存器
  • BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断
  • BASEPRI设置为0x50，代表中断优先级在5 - 15内的均被屏蔽，0 - 4的中断优先级正常执行
  • 这里设置0x50，屏蔽优先级在5以上的任务是因为BASEPRI寄存器只使用了位【7：4】，其中【3：0】是没有使用的。

FreeRTOS中断管理函数

  1. 关中断函数
	portDISABLE_INTERRUPTS();printf("屏蔽中断5-15\r\n");
/*
屏蔽优先级为5 - 15的中断
*/
  1. 开中断服务函数
	portENABLE_INTERRUPTS();printf("开启中断5-15\r\n");/*
开启所有中断相应。
*/

在这里插入图片描述

代码验证

下面是任务要求

在这里插入图片描述

定时器配置，其他配置和代码参考上一期内容： STM32F1+HAL库+FreeTOTS学习4——任务挂起与恢复

在这里插入图片描述

下面是代码实现部分，只展示逻辑部分，和定时器中断相关代码

  1. main.c

/*
这里开启了定时器中断和进入FreeRTOS系统
*/int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_TIM5_Init();MX_TIM6_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);	//开启定时10中断HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);	//开启定时器11中断freertos_demo();/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/*
这里负责定时器打印
*//*** @brief  Period elapsed callback in non blocking mode* @note   This function is called  when TIM4 interrupt took place, inside* HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment* a global variable "uwTick" used as application time base.* @param  htim : TIM handle* @retval None*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{/* USER CODE BEGIN Callback 0 *//* USER CODE END Callback 0 */if (htim->Instance == TIM4) {HAL_IncTick();}/* USER CODE BEGIN Callback 1 */if(htim->Instance == TIM5){printf("TIM5优先级4打印\r\n");}if(htim->Instance == TIM6){printf("TIM6优先级6打印\r\n");}/* USER CODE END Callback 1 */
}
  1. key.c
/* USER CODE BEGIN 2 */#include "freertos_demo.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
void Key0_Down_Task(void)
{portDISABLE_INTERRUPTS();printf("屏蔽中断5-15\r\n");
}
void Key0_Up_Task(void)
{}
void Key1_Down_Task(void)
{portENABLE_INTERRUPTS();printf("开启中断5-15\r\n");
}
void Key1_Up_Task(void)
{vTaskResume(Task1Task_Handler);  
}
void Key2_Down_Task(void)
{}
void Key2_Up_Task(void)
{}
void WKUP_Down_Task(void)
{}
void WWKUP_Up_Task(void)
{}void Key_One_Scan(uint8_t KeyName ,void(*OnKeyOneUp)(void), void(*OnKeyOneDown)(void))
{static uint8_t Key_Val[Key_Name_Max];    //按键值的存放位置static uint8_t Key_Flag[Key_Name_Max];   //KEY0~2为0时表示按下，为1表示松开，WKUP反之Key_Val[KeyName] = Key_Val[KeyName] <<1;  //每次扫描完，将上一次扫描的结果左移保存switch(KeyName){case Key_Name_Key0:  Key_Val[KeyName] = Key_Val[KeyName] | (HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin));    //读取Key0按键值break;case Key_Name_Key1:  Key_Val[KeyName] = Key_Val[KeyName] | (HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin));   //读取Key1按键值break;case Key_Name_Key2:  Key_Val[KeyName] = Key_Val[KeyName] | (HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port, KEY2_Pin));   //读取Key2按键值break;
//        case Key_Name_WKUP:  Key_Val[KeyName] = Key_Val[KeyName] | (HAL_GPIO_ReadPin(WKUP_GPIO_Port, WKUP_Pin));   //读取WKUP按键值
//            break; default:break;}
//    if(KeyName == Key_Name_WKUP)     //WKUP的电路图与其他按键不同，所以需要特殊处理
//    {
//        //WKUP特殊情况
//        //当按键标志为1(松开)是，判断是否按下，WKUP按下时为0xff
//        if(Key_Val[KeyName] == 0xff && Key_Flag[KeyName] == 1)
//        {
//            (*OnKeyOneDown)();
//           Key_Flag[KeyName] = 0;
//        }
//        //当按键标志位为0（按下），判断按键是否松开,WKUP松开时为0x00
//        if(Key_Val[KeyName] == 0x00 && Key_Flag[KeyName] == 0)
//        {
//            (*OnKeyOneUp)();
//           Key_Flag[KeyName] = 1;
//        } 
//    }
//    else                               //Key0~2按键逻辑判断
//    {//Key0~2常规判断//当按键标志为1(松开)是，判断是否按下if(Key_Val[KeyName] == 0x00 && Key_Flag[KeyName] == 1){(*OnKeyOneDown)();Key_Flag[KeyName] = 0;}//当按键标志位为0（按下），判断按键是否松开if(Key_Val[KeyName] == 0xff && Key_Flag[KeyName] == 0){(*OnKeyOneUp)();Key_Flag[KeyName] = 1;}  }//}
/* USER CODE END 2 */
  1. key.h
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"/* USER CODE BEGIN Includes *//* USER CODE END Includes *//* USER CODE BEGIN Private defines */
typedef enum{Key_Name_Key0 = 0,Key_Name_Key1,Key_Name_Key2,Key_Name_WKUP,Key_Name_Max}EnumKeyOneName;/* USER CODE END Private defines */void MX_GPIO_Init(void);/* USER CODE BEGIN Prototypes */
void Key0_Down_Task(void);void Key0_Up_Task(void);void Key1_Down_Task(void);void Key1_Up_Task(void);void Key2_Down_Task(void);void Key2_Up_Task(void);void WKUP_Down_Task(void);void WWKUP_Up_Task(void);void Key_One_Scan(uint8_t KeyName ,void(*OnKeyOneUp)(void), void(*OnKeyOneDown)(void)); 
/* USER CODE END Prototypes */#ifdef __cplusplus
}
#endif /*__ GPIO_H__ */
  1. freertso_demo.c
#include "freertos_demo.h"
#include "main.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/#include "key.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*//* START_TASK 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define START_TASK_PRIO 1                   /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            StartTask_Handler;  /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters);        /* 任务函数 *//* TASK1 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK1_PRIO      1                   /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task1Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);             /* 任务函数 *//* TASK2 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK2_PRIO      1                   /* 任务优先级 */
#define TASK2_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task2Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task2(void *pvParameters);             /* 任务函数 *//******************************************************************************************************//* LCD刷屏时使用的颜色 *//*** @brief       FreeRTOS例程入口函数* @param       无* @retval      无*/
void freertos_demo(void)
{xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            /* 任务函数 */(const char*    )"start_task",          /* 任务名称 */(uint16_t       )START_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */(void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       /* 任务优先级 */(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   /* 任务句柄 */vTaskStartScheduler();		//开启任务调度
}/*** @brief       start_task* @param       pvParameters : 传入参数(未用到)* @retval      无*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区，关闭中断，此时停止任务调度*//* 创建任务1 */xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,(const char*    )"task1",(uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,(void*          )NULL,(UBaseType_t    )TASK1_PRIO,(TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);/* 创建任务2 */xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,(const char*    )"task2",(uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,(void*          )NULL,(UBaseType_t    )TASK2_PRIO,(TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区，重新开启中断，开启任务调度 */
}/*** @brief       task1* @param       pvParameters : 传入参数(未用到)* @retval      无*/
void task1(void *pvParameters)
{while(1){HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);  /* LED0闪烁 */vTaskDelay(1000);                                               /* 延时1000ticks */}
}/*** @brief       task2* @param       pvParameters : 传入参数(未用到)* @retval      无*/
void task2(void *pvParameters)
{while(1){		Key_One_Scan(Key_Name_Key0,Key0_Up_Task,Key0_Down_Task);         //扫描Key0状态Key_One_Scan(Key_Name_Key1,Key1_Up_Task,Key1_Down_Task);         //扫描Key1状态Key_One_Scan(Key_Name_Key2,Key2_Up_Task,Key2_Down_Task);         //扫描Key2状态}
}

总结下来代码基本上和上一期内容没有变化，只是在按键扫描到后的功能上发生了改变。运行结果如下：

在这里插入图片描述

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