ESP32CAM物联网教学03

物联网小车

小智突发奇想：要是我在点灯物联APP中多增加几个按钮，控制小车的行驶方向，不就可以做成遥控小车了吗？

点灯物联控制小车的行驶方向

我们可以重新编辑点灯物联APP中的设备控件界面，如图所示，在界面中增加五个按钮，分别控制着小车的前进、左转、停止、右转、后退，这样是不是能变成遥控小车呢？

（五个方向按钮的键名分别命名为：btn-ff、btn-ll、btn-ss、btn-rr、btn-bb，这些键名在后面的米思齐编程中需要逐一用到；按钮的类型为按键按钮）

拼装物联网遥控小车

遥控小车可以选购现成的小车底座。

当然也可以选用乐高积木，然后自己根据想象进行自由的拼装。下面这些是拼装小车所必须的零部件，可以一一从网上购买（购买这些大约需要100元左右，比起购买现成的小车底座要贵了不少，但是这种自由拼装的方式，可操作性强一些，而且特别适合小孩自己玩）

经过一番折腾，你就能创造出专属于自己的一辆小车了，这两小车也是全网唯一的一辆，拼装完成后，成就感爆棚。特别是到了我们课程的最后，我们会不断地给这两小车增加一些功能，相信这是你拥有的最靓的、最智能的一辆小车了。

小车的电路连接

首先，我们通过查阅淘宝上面的商品介绍信息，可以了解到L298n电机驱动板的引脚配置信息，可以看出这块点击驱动板可以同时驱动A、B两个电机，由四个逻辑端口进行驱动。ESP32Cam左侧的端口本来是用于TF存储卡的，因为我们没有用到TF存储卡，所以这几个端口是可以用来作为输入或输出端口使用的。

我们利用杜邦线对小车的各个设备进行连接，接线图如下，2节1860电池差不多可以提供8—9V的电源电压，直接接入L298n，给驱动板和电机供电；这块驱动板自带5V调压芯片，可以输出5V的电源给ESP32Cam使用；ESP32Cam的12、13、15、14这四个端口，分别连接点击驱动板的逻辑控制端口。

编写ESP32Cam的小车控制程序

ESP32Cam的控制程序还是用米思齐的积木块编写。

我们在前面的点灯程序基础上，复制了五个按键积木组合，每一个按键积木的组件名称和对应的键名各不相同：组件名称分别用Button1——Button5一一区分。所对应的键名，和前面的手机APP中命名的一致，btn-ff表示小车前进forward；btn-bb表示小车后退back；btn-ss表示小车停止stop；btn-ll表示小车左转left；btn-rr表示小车右转right。

左右两个电机分别由两组逻辑端口控制，左边的电机由ESP32Cam的12、13号端口控制，右边的电机由ESP32Cam的15、14号端口控制。

L298n采用的是H桥放大的工作原理，当12号端口为高，13号端口为低时，对应的左边电机的两个输出端口，一个为高电平，一个为低电平，两个端口的不同电势差，在电机内部形成了正向电流，电机正向转动，小车就前进了。相反，当12号端口为低，13号端口为高时，两个端口的不同电势差正好相反，在电机内部形成了反向电流，电机反向转动，小车就后退了。当12号和13号端口同时为低时（或同时为高），对应的两个端口则同时为低电平（或同时为高电平），两个端口之间没有电势差，电流也无法流过电机内部，电机停止转动，小车就停止了。

根据电机驱动原理，我们简化了按键组件的驱动程序，当用户在手机APP中按动不同方向按键使，让ESP32Cam控制着左右电机的转动方向，让小车动起来。当左右两个电机同时正向转动是，小车就前进；同时反向转动时，小车就倒退；左边正转右边反转时，就是右转；左边反转右边正转时，就是左转了。

温馨提醒：

因为这个电机的转速还是挺高的，所以我们选用点触驱动的方法，即当用户按动一次前进按钮时，我们让电机转动了1秒就停下来，如果需要继续前进，则需要继续按一次按动前进按钮。

因为电机的速度挺高的，如果不是采用这种点触控制，而是采用连续控制的话（比如按动前进按钮，小车就一直前进，在接收到用户的下一个操作命令之前，一直处于前进的状态），这样小车会处于失控的状态的，遥控的效果不好。当然，如果电机的速度慢，则可以使用连续控制了。