1.4 ROS2集成开发环境搭建

1.4.1 安装VSCode

VSCode全称Visual Studio Code，是微软推出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持Win、Mac以及Linux。

1.下载

vscode下载：https://code.visualstudio.com/Download。

历史版本下载链接：https://code.visualstudio.com/updates。

2.vscode 安装与卸载

2.1 安装

方式1：双击安装即可(或右击选择安装)；

方式2：sudo dpkg -i xxxx.deb。

2.2 卸载

sudo dpkg --purge  code

3.VSCode启动

VSCode启动也比较简单，可以直接在Show Applications(显示应用程序) 中搜索VSCode直接启动(也可以将其添加到收藏夹)。

或者，也可以在终端下进入需要被打开的目录(比如：前面创建的ROS2工作空间ws00_helloworld)，然后输入命令：code .。

4.VSCode插件

VSCode支持插件扩展，依赖于VSCode丰富多样的插件，可以大大提高程序开发效率，为了方便ROS2程序开发，我们也需要安装一些插件。

首先点击侧边栏的Extensions(插件)选项或者使用快捷键Ctrl+Shift+X打开插件窗口，本课程建议安装的插件如下：

当然，上述只是部分推荐插件，大家可以根据自身需求安装其他扩展。

5.VSCode配置

在VSCode中，cpp文件中的#include "rclcpp/rclcpp.hpp"包含语句会抛出异常，这是因为没有设置VSCode配置文件中 includepath属性，可以按照如下步骤解决此问题：

将鼠标移到错误提示语句，此时会出现弹窗；
点击弹窗中的快速修复，会有新的弹窗，再点击编辑"includePath"设置；
在新页面中，包含路径属性对应的文本域中，换行输入被包含的路径/opt/ros/humble/include/**。

至此，问题修复。

VSCode安装并配置完毕后，大家就可以在其中编写ROS2程序了。当然为了提高编码效率，我们会经常性的使用到一些快捷键，VSCode的快捷键可以在菜单栏的“帮助”中查看。

1.4.2 安装终端

在ROS2中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端：Terminator。效果如下：

1.安装

sudo apt install terminator

2.启动

可以直接在Show Applications(显示应用程序) 中搜索terminator直接启动(也可以将其添加到收藏夹)；或者，也可以直接使用快捷键Ctrl+Alt+T启动。

3.Terminator 常用快捷键

第一部份：关于在同一个标签内的操作

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

第二部份：有关各个标签之间的操作

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程