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前言

1 GPS/指南针

2 RTK GPS

3 GPS驱动程序选项

4 GPS自动切换

5 高级用途

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前言

Copter/Plane/Rover 支持与 GPS、指南针和其他定位技术的整合：

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1 GPS/指南针

• Avionics Anonymous GNSS + Compass
• Avionics Anonymous Compass
• Beitain BN-220 GPS / BN-880 GPS + Compass Module
• CUAV Neo v2 Pro DroneCAN GPS
• CUAV Neo 3 Pro DroneCAN GPS
• CUAV Neo 3（M9N) GPS
• Hex Here 2 DroneCAN GPS/Gyro/IMU/Baro
• Holybro DroneCAN M8/M9 GPS
• Holybro Micro M8N GPS Module
• Holybro Nano Ublox M8 5883 GPS Module
• Holybro M8N (Pixhawk 4) GPS Module
• Holybro M9N GPS Module
• Holybro DroneCAN RM3100 Professional Grade Compass
• Matek DroneCAN AP_Periph GNSS M10-L4-3100
• Matek SAM-M8Q
• Matek M8Q-CAN/DroneCAN GPS+Compass+Baro+Airspeed I2C port
• mRo GPS, GPS+Compass,RTK, and DroneCAN modules
• mRo Locaton One DroneCAN GPS/Compass
• Qiotek DroneCAN RM3100 Compass
• Zubax GNSS 2: GNSS + Compass + Barometer

2 RTK GPS

这些 GPS 可以结合内部产生的或外部提供的实时运动学数据，以提高位置估算的精度，从正常的GPS米范围下降到厘米范围（见RTK GPS校正（固定基线））(RTK GPS Correction (Fixed Baseline))。这种提高的精度也允许在一个飞行器上使用两个设备与某些 RTK GPS（基于 F9P）或专用的移动基线 GPS 进行"移动基线"偏航估算。请看偏航的 GPS（又称移动基线）(GPS for Yaw (aka Moving Baseline))。

• ArduSimple RTK GPS
• Ark RTK GPS
• Blicube RTK GPS (Single Unit Moving Baseline)
• CUAV C-RTK 9P RTK Receiver
• CUAV C-RTK 9Ps RTK Receiver
• CUAV C-RTK2 PPK and RTK receiver
• CUAV C-RTK2 HP Heading and RTK receiver
• Emlid Reach RTK Receiver
• Freefly RTK GPS Ground Station
• Hex Here+ RTK Receiver
• Hitec PositionPro GNSS
• Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover
• Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical
• Holybro RTK M8P Family
• Holybro RTK F9P Family
• Holybro RTK NEMA UM-982 GPS
• LOCOSYS HAWK R1 RTK GNSS / R2 RTK GNSS + Compass
• Qiotek DroneCAN RTK-F9P GPS
• Swift Navigation's Piksi Multi RTK GPS Receiver
• Septentrio AsteRx-mUAS RTK GPS
• Synerx MDU-2000 RTK + LTE GPS
• Trimble BD930 RTK GPS

！Note

重要的是，GPS 必须连接到第一个 SERIALx 端口，该端口的 SERIALx_PROTOCOL 参数设置为"5"（GPS），因为如果在第一个配置为 GPS 协议的端口上没有找到 GPS，它将在启动期间停止搜索。

3 GPS驱动程序选项

4 GPS自动切换

5 高级用途

篇幅过多，另起一篇介绍：