EtherCAT主站IGH-- 4 -- IGH之datagram_pair.h/c文件解析

EtherCAT主站IGH-- 4 -- IGH之datagram_pair.h/c文件解析

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  • 一 该文件功能
    • `datagram_pair.c` 文件功能函数预览
  • 二 函数功能介绍
    • `datagram_pair.c` 中主要函数的作用
        • 1. `ec_datagram_pair_init`
        • 2. `ec_datagram_pair_clear`
        • 3. `ec_datagram_pair_process`
  • 三 h文件翻译
  • 四 c文件翻译
  • 该文档修改记录：
  • 总结

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一 该文件功能

该文件定义了 EtherCAT 数据报对的方法。EtherCAT 是一种实时以太网通信标准，广泛用于工业自动化控制系统。数据报对用于在 EtherCAT 主站和从站之间传输数据的成对数据报。文件中包含的数据报对方法涵盖了初始化、清理和处理接收到的数据等操作。

datagram_pair.c 文件功能函数预览

函数功能和用途使用场景
ec_datagram_pair_init初始化 EtherCAT 数据报对。在创建新的数据报对时调用。
ec_datagram_pair_clear清理 EtherCAT 数据报对。在数据报对不再使用时调用以释放资源。
ec_datagram_pair_process处理接收到的数据，计算工作计数总和。在需要处理接收到的数据并计算工作计数时调用。

二 函数功能介绍

datagram_pair.c 中主要函数的作用

1. ec_datagram_pair_init
int ec_datagram_pair_init(ec_datagram_pair_t *pair, /**< Datagram pair. */ec_domain_t *domain, /**< Parent domain. */uint32_t logical_offset, /**< Logical offset. */uint8_t *data, /**< Data pointer. */size_t data_size, /**< Data size. */const unsigned int used[] /**< input/output use count. */)
{ec_device_index_t dev_idx;int ret;INIT_LIST_HEAD(&pair->list);pair->domain = domain;for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_init(&pair->datagrams[dev_idx]);snprintf(pair->datagrams[dev_idx].name,EC_DATAGRAM_NAME_SIZE, "domain%u-%u-%s", domain->index,logical_offset, ec_device_names[dev_idx != 0]);pair->datagrams[dev_idx].device_index = dev_idx;}pair->expected_working_counter = 0U;for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {/* backup datagrams have their own memory */ret = ec_datagram_prealloc(&pair->datagrams[dev_idx], data_size);if (ret) {goto out_datagrams;}}#if EC_MAX_NUM_DEVICES > 1if (!(pair->send_buffer = kmalloc(data_size, GFP_KERNEL))) {EC_MASTER_ERR(domain->master,"Failed to allocate domain send buffer!\n");ret = -ENOMEM;goto out_datagrams;}
#endif/* The ec_datagram_lxx() calls below can not fail, because either the* datagram has external memory or it is preallocated. */if (used[EC_DIR_OUTPUT] && used[EC_DIR_INPUT]) { // inputs and outputsec_datagram_lrw_ext(&pair->datagrams[EC_DEVICE_MAIN],logical_offset, data_size, data);for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_lrw(&pair->datagrams[dev_idx],logical_offset, data_size);}// If LRW is used, output FMMUs increment the working counter by 2,// while input FMMUs increment it by 1.pair->expected_working_counter =used[EC_DIR_OUTPUT] * 2 + used[EC_DIR_INPUT];} else if (used[EC_DIR_OUTPUT]) { // outputs onlyec_datagram_lwr_ext(&pair->datagrams[EC_DEVICE_MAIN],logical_offset, data_size, data);for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_lwr(&pair->datagrams[dev_idx],logical_offset, data_size);}pair->expected_working_counter = used[EC_DIR_OUTPUT];} else { // inputs only (or nothing)ec_datagram_lrd_ext(&pair->datagrams[EC_DEVICE_MAIN],logical_offset, data_size, data);for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_lrd(&pair->datagrams[dev_idx], logical_offset,data_size);}pair->expected_working_counter = used[EC_DIR_INPUT];}for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_zero(&pair->datagrams[dev_idx]);}return 0;out_datagrams:for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_clear(&pair->datagrams[dev_idx]);}return ret;
}
  • 功能和用途：初始化 EtherCAT 数据报对。
  • 使用场景：在创建新的数据报对时调用。
2. ec_datagram_pair_clear
void ec_datagram_pair_clear(ec_datagram_pair_t *pair /**< Datagram pair. */)
{unsigned int dev_idx;for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(pair->domain->master);dev_idx++) {ec_datagram_clear(&pair->datagrams[dev_idx]);}#if EC_MAX_NUM_DEVICES > 1if (pair->send_buffer) {kfree(pair->send_buffer);}
#endif
}
  • 功能和用途：清理 EtherCAT 数据报对。
  • 使用场景：在数据报对不再使用时调用以释放资源。
3. ec_datagram_pair_process
uint16_t ec_datagram_pair_process(ec_datagram_pair_t *pair, /**< Datagram pair. */uint16_t wc_sum[] /**< Working counter sums. */)
{unsigned int dev_idx;uint16_t pair_wc = 0;for (dev_idx = 0; dev_idx < ec_master_num_devices(pair->domain->master);dev_idx++) {ec_datagram_t *datagram = &pair->datagrams[dev_idx];#ifdef EC_RT_SYSLOGec_datagram_output_stats(datagram);
#endifif (datagram->state == EC_DATAGRAM_RECEIVED) {pair_wc += datagram->working_counter;wc_sum[dev_idx] += datagram->working_counter;}}return pair_wc;
}
  • 功能和用途：处理接收到的数据，计算工作计数总和。
  • 使用场景：在需要处理接收到的数据并计算工作计数时调用。

三 h文件翻译

/******************************************************************************\**  $Id$**  版权所有 (C) 2006-2012 Florian Pose, Ingenieurgemeinschaft IgH**  本文件是 IgH EtherCAT 主站的一部分。**  IgH EtherCAT 主站是免费软件；您可以根据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证第2版的条款重新分发和/或修改它。**  IgH EtherCAT 主站的分发目的是希望它有用，但没有任何保证；甚至没有适销性或特定用途适用性的隐含保证。详情请参阅 GNU 通用公共许可证。**  您应该已经收到了与 IgH EtherCAT 主站一起提供的 GNU 通用公共许可证的副本；如果没有，请写信给自由软件基金会，地址是：51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA。**  ---**  上述许可证仅适用于源代码。使用 EtherCAT 技术和品牌仅允许在遵守 Beckhoff Automation GmbH 的工业产权和类似权利的情况下使用。*****************************************************************************//**\fileEtherCAT 数据报对结构。
*//*****************************************************************************/#ifndef __EC_DATAGRAM_PAIR_H__
#define __EC_DATAGRAM_PAIR_H__#include <linux/list.h>#include "globals.h"
#include "datagram.h"/*****************************************************************************//** 域数据报对。*/
typedef struct {struct list_head list; /**< 链表头。 */ec_domain_t *domain; /**< 父域。 */ec_datagram_t datagrams[EC_MAX_NUM_DEVICES]; /**< 数据报。 */
#if EC_MAX_NUM_DEVICES > 1uint8_t *send_buffer;
#endifunsigned int expected_working_counter; /**< 期望的工作计数器。 */
} ec_datagram_pair_t;/*****************************************************************************/int ec_datagram_pair_init(ec_datagram_pair_t *pair, ec_domain_t *domain,uint32_t logical_offset, uint8_t *data, size_t data_size,const unsigned int used[]);
void ec_datagram_pair_clear(ec_datagram_pair_t *pair);
uint16_t ec_datagram_pair_process(ec_datagram_pair_t *pair,uint16_t wc_sum[]);/*****************************************************************************/#endif

四 c文件翻译

/******************************************************************************\**  $Id$**  版权所有 (C) 2006-2012 Florian Pose, Ingenieurgemeinschaft IgH**  本文件是 IgH EtherCAT 主站的一部分。**  IgH EtherCAT 主站是免费软件；您可以根据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证第2版的条款重新分发和/或修改它。**  IgH EtherCAT 主站的分发目的是希望它有用，但没有任何保证；甚至没有适销性或特定用途适用性的隐含保证。详情请参阅 GNU 通用公共许可证。**  您应该已经收到了与 IgH EtherCAT 主站一起提供的 GNU 通用公共许可证的副本；如果没有，请写信给自由软件基金会，地址是：51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA。**  ---**  上述许可证仅适用于源代码。使用 EtherCAT 技术和品牌仅允许在遵守 Beckhoff Automation GmbH 的工业产权和类似权利的情况下使用。*****************************************************************************//**\fileEtherCAT 数据报对的方法。
*//*****************************************************************************/#include <linux/slab.h>#include "master.h"
#include "datagram_pair.h"/*****************************************************************************//** 数据报对构造函数。** \return 成功时返回零，否则返回负错误代码。*/
int ec_datagram_pair_init(ec_datagram_pair_t *pair, /**< 数据报对。 */ec_domain_t *domain, /**< 父域。 */uint32_t logical_offset, /**< 逻辑偏移。 */uint8_t *data, /**< 数据指针。 */size_t data_size, /**< 数据大小。 */const unsigned int used[] /**< 输入/输出使用计数。 */)
{ec_device_index_t dev_idx;int ret;INIT_LIST_HEAD(&pair->list);pair->domain = domain;for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_init(&pair->datagrams[dev_idx]);snprintf(pair->datagrams[dev_idx].name,EC_DATAGRAM_NAME_SIZE, "domain%u-%u-%s", domain->index,logical_offset, ec_device_names[dev_idx != 0]);pair->datagrams[dev_idx].device_index = dev_idx;}pair->expected_working_counter = 0U;for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {/* 备份数据报有自己的内存 */ret = ec_datagram_prealloc(&pair->datagrams[dev_idx], data_size);if (ret) {goto out_datagrams;}}#if EC_MAX_NUM_DEVICES > 1if (!(pair->send_buffer = kmalloc(data_size, GFP_KERNEL))) {EC_MASTER_ERR(domain->master,"分配域发送缓冲区失败！\n");ret = -ENOMEM;goto out_datagrams;}
#endif/* 下面的 ec_datagram_lxx() 调用不会失败，因为数据报有外部内存或已预分配。 */if (used[EC_DIR_OUTPUT] && used[EC_DIR_INPUT]) { // 输入和输出ec_datagram_lrw_ext(&pair->datagrams[EC_DEVICE_MAIN],logical_offset, data_size, data);for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_lrw(&pair->datagrams[dev_idx],logical_offset, data_size);}// 如果使用 LRW，则输出 FMMU 将工作计数器增加 2，// 而输入 FMMU 将其增加 1。pair->expected_working_counter =used[EC_DIR_OUTPUT] * 2 + used[EC_DIR_INPUT];} else if (used[EC_DIR_OUTPUT]) { // 仅输出ec_datagram_lwr_ext(&pair->datagrams[EC_DEVICE_MAIN],logical_offset, data_size, data);for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_lwr(&pair->datagrams[dev_idx],logical_offset, data_size);}pair->expected_working_counter = used[EC_DIR_OUTPUT];} else { // 仅输入（或没有）ec_datagram_lrd_ext(&pair->datagrams[EC_DEVICE_MAIN],logical_offset, data_size, data);for (dev_idx = EC_DEVICE_BACKUP;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_lrd(&pair->datagrams[dev_idx], logical_offset,data_size);}pair->expected_working_counter = used[EC_DIR_INPUT];}for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_zero(&pair->datagrams[dev_idx]);}return 0;out_datagrams:for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(domain->master); dev_idx++) {ec_datagram_clear(&pair->datagrams[dev_idx]);}return ret;
}/*****************************************************************************//** 数据报对析构函数。*/
void ec_datagram_pair_clear(ec_datagram_pair_t *pair /**< 数据报对。 */)
{unsigned int dev_idx;for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN;dev_idx < ec_master_num_devices(pair->domain->master);dev_idx++) {ec_datagram_clear(&pair->datagrams[dev_idx]);}#if EC_MAX_NUM_DEVICES > 1if (pair->send_buffer) {kfree(pair->send_buffer);}
#endif
}/*****************************************************************************//** 处理接收的数据。** \return 所有设备的工作计数器总和。*/
uint16_t ec_datagram_pair_process(ec_datagram_pair_t *pair, /**< 数据报对。 */uint16_t wc_sum[] /**< 工作计数器总和。 */)
{unsigned int dev_idx;uint16_t pair_wc = 0;for (dev_idx = 0; dev_idx < ec_master_num_devices(pair->domain->master);dev_idx++) {ec_datagram_t *datagram = &pair->datagrams[dev_idx];#ifdef EC_RT_SYSLOGec_datagram_output_stats(datagram);
#endifif (datagram->state == EC_DATAGRAM_RECEIVED) {pair_wc += datagram->working_counter;wc_sum[dev_idx] += datagram->working_counter;}}return pair_wc;
}/*****************************************************************************/

该文档修改记录：

修改时间修改说明
2024年7月1日EtherCAT主站IGH 该 文件解析

总结

以上就是EtherCAT主站IGH文件解析的内容。
有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。
创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。

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